[发明专利]云台控制方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种云台控制方法、装置及系统，该方法包括：获取无人机的摄像装置拍摄得到的第一图像；从第一图像中，选取至少一个、位于无人机追踪的物体上的特征点；获取摄像装置拍摄得到的第二图像，其中，第一图像和第二图像为两个相邻帧图像；确定选取出的特征点在第二图像的位置；根据选取出的特征点在第二图像的位置，确定选取出的特征点相对于第二图像的中心点的偏移量；根据选取出的特征点相对于第二图像的中心点的偏移量，确定无人机的云台的转动量；根据云台的转动量，控制云台的转动。根据本发明一个实施例，实现了对物体的自动追踪，使被追踪的物体一直位于摄像装置拍摄得到的图像的中心区域。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，更具体地，涉及一种云台控制方法、装置及系统。

背景技术

近年来无人飞行器(以下简称无人机)的相关技术和应用蓬勃发展。航拍无人机作为无人机中的一种，以无人驾驶飞机作为空中平台，以机载遥感设备获取信息，用计算机对图像信息进行处理，并按照一定精度要求制作成图像。航拍无人机结构简单、使用成本低、适用于普通摄像所不能到达或拍摄的场景。

目前，利用航拍无人机进行拍摄时，操作人员需要通过遥控器人工调整无人机中的机载遥感设备的拍摄角度，操作复杂。另外，在对满足用户需求的运动物体进行追踪拍摄时，需要实时调整无人机的拍摄角度。这种人工操作调整无人机的拍摄角度的方式，可能会出现不能实时追踪运动物体，以致出现拍摄得到的图像中没有运动物体。

因此，需要提供一种新的技术方法，针对上述现有技术中的技术问题进行改进。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种云台控制方法的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种云台控制方法，包括：

获取无人机的摄像装置拍摄得到的第一图像；

从所述第一图像中，选取至少一个、位于无人机追踪的物体上的特征点；

获取所述摄像装置拍摄得到的第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像为两个相邻帧图像；

确定选取出的特征点在所述第二图像的位置；

根据所述选取出的特征点在所述第二图像的位置，确定所述选取出的特征点相对于所述第二图像的中心点的偏移量；

根据所述选取出的特征点相对于所述第二图像的中心点的偏移量，确定无人机的云台的转动量；

根据所述云台的转动量，控制所述云台的转动。

可选地，从所述第一图像中，选取至少一个、位于无人机追踪的物体上的特征点，包括：

利用OpenCV算法，从所述第一图像中确定无人机追踪的物体对应的特征点；

接收用户对所述第一图像中无人机追踪的物体的点击操作，并确定所述点击操作在所述第一图像中的点击位置；

从所述无人机追踪的物体对应的特征点中，选取与所述点击位置距离最近的特征点。

可选地，确定选取出的特征点在所述第二图像的位置，包括：

确定所述选取出的特征点的移动量；

根据所述选取出的特征点在所述第一图像的位置和所述选取出的特征点的移动量，确定所述选取出的特征点在所述第二图像的位置。

可选地，在获取无人机上的摄像装置拍摄得到的第一图像之前，所述方法还包括：

所述无人机与主机之间建立通信连接；其中，

获取无人机上的摄像装置拍摄得到的第一图像，包括：