[发明专利]全自动钢卷拆捆机器人及其控制方法

说明书

本发明提供了一种全自动钢卷拆捆机器人及其控制方法，包括：机器人本体、捆带剪切装置、捆带回收装置、控制柜以及驱动装置；其中：捆带剪切装置设置于机器人本体的机械臂上，捆带剪切装置包括夹紧刀和剪切刀；捆带回收装置用于回收钢卷捆带；驱动装置驱动捆带剪切装置和捆带回收装置的运动；控制柜包括机器人控制柜和PLC控制柜，机器人控制柜控制机械臂的运动，PLC控制柜控制驱动装置。本发明的兼容性强，能够处理不同形式的钢卷捆带；本发明实现钢卷捆带的自动定位、识别拆捆以及回收，实现生产线的自动化控制的连续生产，机械精度高，快捷高效；通过全自动化控制模式实现钢卷捆带拆捆，大大提高了生产效率，降低人工成本，减少安全事故。

技术领域

本发明涉及钢卷捆带自动拆捆领域，具体地，涉及一种全自动钢卷拆捆机器人及其控制方法。

背景技术

在钢铁企业中，对钢卷深加工之前，需要对钢卷进行开卷处理，即剪断钢卷捆带并打开钢卷。拆捆后收集废捆带，用以回收再利用。一般是采用人工手动剪切回收拆捆，这些方式不仅自动化程度低，而且生产效率较低，费时费力，易产生安全事故。也有采用纯机械式拆捆装置进行，但在钢板生产线上，由于不同批次的钢板规格不一样，在拆捆工位上的捆带打捆位置、打捆形式不尽相同，以及产品本身的局限性，这种技术不能满足钢板生产的在线全年自动拆捆作业。目前仍然还没有一种行之有效的方法来解决全自动化拆捆带以及回收问题。

申请号为201420031644.2的专利文献公开了一种钢带拆捆机，包括具有剪切机构的机架，所述剪切机构设置于旋转臂的一端，旋转臂的另一端与机架的底部铰接；旋臂气缸一端连接旋转臂，另一端连接机架的腰部；所述机架上部设有送带料斗，送带料斗的入口处设置固定夹带辊，送带料斗的末端连通放料仓，送带料斗入口与固定夹带辊之间设置送带机构，送带料斗与放料仓之间设置卷带机构；所述机架的腰部铰接有绕曲臂，绕曲臂的末端设置与固定夹带辊相配合的浮动绕曲辊，绕曲臂与另一端连接于机架腰部或机架底部的绕曲气缸连。所述专利文献无需人工定位，机械精度高、速度快、调整长度简单快捷、效率高。但是所述专利文献的工作范围小，动作单一不灵活，且可剪切的钢卷捆带工况少，不能很好的处理许多复杂的钢卷捆带打捆形式。

申请号为201010114337.7的专利文献公开一种废钢带回收方法,该废钢带回收方法包括以下步骤:步骤一、将废钢带放置在矫平机中进行矫平处理；步骤二、将矫平过的废钢带不平齐端部进行剪头处理；步骤三、将经过剪头处理过的废钢带两两端部对接进行高频对焊；步骤四、将高频对焊后的废钢带进行去除焊肉处理；步骤四、将两条以上经步骤四处理过的废钢带平行拼焊处理；步骤五、将经过拼焊处理后的废钢带进行去除焊肉处理；步骤六、将经过步骤五处理后的废钢带放置在矫平机中进行矫平处理。采用所述专利文献所提供的废钢带回收方法,与现有回炉冶炼或是废弃的方法相比,具有成本低、实用性强等优点。但是所述专利文献收购程序复杂，工序较多，钢带回收效率慢等缺陷。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种全自动钢卷拆捆机器人及其控制方法。

根据本发明提供的一种全自动钢卷拆捆机器人，包括：机器人本体、捆带剪切装置、捆带回收装置、控制柜以及驱动装置；其中：

所述捆带剪切装置设置于所述机器人本体的机械臂上，所述捆带剪切装置包括用于夹持钢卷捆带的夹紧刀和用于剪切钢卷捆带的剪切刀；

所述捆带回收装置用于回收剪切刀剪切的钢卷捆带；

所述驱动装置驱动捆带剪切装置和捆带回收装置的运动；

所述控制柜包括机器人控制柜和PLC控制柜，所述机器人控制柜控制机械臂的运动，所述PLC控制柜控制驱动装置。

优选地，所述捆带剪切装置包括钢卷信息测量组件，所述钢卷信息测量组件通过信号线连接PLC控制柜，所述钢卷信息测量组件包括光电传感器、限位传感器、刀具位置传感器以及图像处理装置，其中：