[发明专利]一种用于正畸弓丝弯制规划的圆域划分方法

权利要求书

1.一种用于正畸弓丝弯制规划的圆域划分方法，其特征在于：所述方法的具体实现过程为：

步骤一、圆域划分数据导入：

根据患者有i个弯制点的正畸弓丝曲线，计算并输入正畸弓丝曲线弯制点信息集T＝{t₁,t₂,t₃,…,t_i}，t_i＝(x_i,y_i,z_i)′为每个正畸弓丝曲线弯制点的坐标，在每个弯制点t_i上机器人执行不同的弯制运动，每一个正畸弓丝曲线弯制点t_i均对应一个弯制点机器人弯制信息单元r_i，输入弯制点的机器人弯制信息集为R＝{r₁,r₂,r₃,…,r_i}，r_i＝(x_i,y_i,z_i,α_i)′表示机器人在弯制该点时的弯制点坐标及弯制角度，α_i为机器人作用在弯制点t_i上的弯制角度，根据已输入的正畸弓丝曲线弯制点信息集T＝{t₁,t₂,t₃,…,t_i}，将弯制点t_k定义为划分圆域的圆心，k的初始值为k＝1，即在进行圆域划分时，以t₁为划分圆域的起始点，并输入圆域划分半径l，跳转至步骤二；

步骤二、正畸弓丝曲线转换：

将个性化正畸弓丝曲线成形控制点信息集中各成形控制点的坐标t_i＝(x_i,y_i,z_i)′中的z_i赋值为0，即令z_i＝0，获得正畸弓丝转换曲线T′；

步骤三、定义圆域区间：

生成以t_k为圆心，以l为半径的圆弧，在正畸弓丝曲线上进行区域划分，将生成圆弧内部且未被划分的正畸弓丝曲线定义为一个区域，判断生成的圆弧与圆心间是否有弯制点，当生成的圆弧通过弯制点时，则该弯制点也被该圆弧划分，已被划分的弯制点所在的正畸弓丝曲线段将不会再被划分；

如果有弯制点，则将以t_k为圆心，以l为划分半径所划分的正畸弓丝曲线段定义为圆域区间a_k，计算正畸弓丝曲线上所有已被划分的弯制点个数q，跳转至步骤四；

如果没有弯制点，则将t_k与t_k+1之间的正畸弓丝曲线段、t_k与t_k-1间未被划分的正畸弓丝曲线段定义为圆域区间a_k，t_k+1为与t_k相邻且未被划分的弯制点，计算正畸弓丝曲线上所有已被划分的弯制点个数q，跳转至步骤四；

步骤四、判断是否继续进行圆域划分：

判断正畸弓丝曲线上所有已被划分的弯制点个数q是否与弯制点个数i相等；

如果正畸弓丝曲线上所有已被划分的弯制点个数q与弯制点个数i不相等，则继续进行圆域划分，将弯制点t_k定义为划分圆域的圆心，令k＝1+q，即以t_1+q为划分圆域的圆心，并输入圆域划分半径l，跳转至步骤三；

如果已被划分的弯制点个数q与弯制点个数i相等，说明所有的弯制点均已被划分，输出圆域区间信息集合A₁＝{a₁,a₂,…,a_k}，跳转至步骤五；

步骤五、将已划分的各区域降序排列：

计算每个圆域区间(a₁,a₂,a₃,…a_k)内控制点个数f，获得弯制点个数信息集F₁＝{f₁,f₂,...,f_k},比较各圆域区间内弯制点个数f，得到f₃＞f₆＞…＞f_k，则以弯制点个数f为指标将k个区域降序排列，得到降序圆域区间信息集为A₁＝{a₃,a₆,…,a_k}，进而得到正畸弓丝曲线成形控制点坐标降序矩阵T₁＝{t₃,t₆,...,t_k}和机器人弯制降序信息集R₁＝{r₃,r₆,...,r_k}；

步骤六、输出最终弯制顺序：

输出最终弯制点弯制顺序T₁＝{t₃,t₆,...,t_k}、R₁＝{r₃,r₆,...,r_k}，程序结束。