[发明专利]一种基于机器视觉的水下潜艇动作控制机构的方法及系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的水下潜艇动作控制机构的方法，其特征在于，包括以下步骤：

A：初始化过程中，通过视频采集的方式，将标准的标识物进行图像采样，包括形状、颜色、大小各种信息，并将这些初始信息，作为已知数据存储到数据传输单元部分的存储器中；

B：初始化完成后，水下潜艇部分根据数据传输单元部分的指令开始动作，分为六种操作：前进，后退，左转，右转，上升，下潜，水下潜艇部分在行进过程中，通过摄像头实时传输视频信息，数据传输单元部分进行实时图像处理；

C：当视频信息采集到预存的标识物后，数据传输单元部分开始计算标识物的颜色、形状、大小，并给出相应的动作指令。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的水下潜艇动作控制机构的方法，其特征在于，在步骤C中，可以根据标识物颜色、形状分为不同的功能，主要为停止、缓行、加速等基本标识物功能分类。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的水下潜艇动作控制机构的方法，其特征在于，在步骤C中，动作指令分为警告和紧急两种情况，警告情况为已经发现标识物，但是不需要立刻采取制动操作，可以适当规避它以便避开受保护区域，紧急情况为已经发现标识物，并且标识物的视频信息状态已经超过了预存的图像采样状态，那么数据传输单元部分第一时间发出指令，调整水下潜艇部分的动作。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的水下潜艇动作控制机构的系统，其特征在于，该系统包括数据传输单元部分和水下潜艇部分，所述数据传输单元部分负责接受视频信息并进行实时图像处理，输出动作控制命令，所述水下潜艇部分负责实时采集图像信息，并按照数据传输单元部分发出的指令进行动作。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的水下潜艇动作控制机构的系统，其特征在于，所述水下潜艇部分通过有线方式与所述数据传输单元部分连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉的水下潜艇动作控制机构的系统，其特征在于，所述连接部分的连线总共五根，两根电机控制命令线，两根供电线路，一根视频信号线。

7.根据权利要求6所述的一种基于机器视觉的水下潜艇动作控制机构的系统，其特征在于，所述电机控制命令线采用485总线通信，所述供电线路为0V-5V。