[发明专利]一种自动巡航电力线路检测无人机及其检测方法

权利要求书

1.一种自动巡航电力线路检测无人机，其特征在于，包括主机身，所述主机身上表面的四角均开设有安装涵道，所述安装涵道的内部固定安装有动力电机，所述动力电机的输出轴固定连接有扇叶连接板，所述扇叶连接板的外侧面均匀固定连接有旋翼扇叶，所述主机身的六个外表面均固定连接有障碍物防撞检测部件；

所述主机身的中心处开设有空腔，所述空腔的内部设置有信息处理装置，所述主机身底面的中心处开设有收纳槽，所述收纳槽的内部设置有滑动驱动电机，所述滑动驱动电机的输出轴通过联轴器与螺纹杆的顶端固定连接，所述螺纹杆的底端延伸至螺纹管的内部并与螺纹管螺纹连接，所述螺纹管的底端与电机座的上表面固定连接，所述收纳槽左右两侧的槽壁均开设有滑动槽，所述电机座通过滑板与滑动槽滑动连接；

所述电机座底面的中心处固定连接有平转驱动电机，所述平转驱动电机的输出轴与电机连接板的上表面固定连接，所述电机连接板的底面固定安装有俯仰驱动电机，所述俯仰驱动电机的输出轴固定连接有齿轮，所述俯仰驱动电机底侧外表面的前后两端均固定连接有转轴座，所述转轴座通过转动轴与齿牙板转动连接，所述齿牙板与齿轮啮合，所述齿牙板的底面固定连接有挂载板，所述挂载板底面的固定连接有红外感应器、摄像头以及电磁信号感应器；

所述信息处理装置包括电源模块、GPS模块、陀螺仪传感器、处理器模块和无线通信模块，所述GPS模块、障碍物防撞检测部件、红外感应器、摄像头、电磁信号感应器与陀螺仪传感器的输出端均与处理器模块的输入端电连接，所述处理器模块的输出端与无线通信模块的输入端电连接，所述无线通信模块用于与计算机双向无线信号连接；

所述处理器模块获得摄像头拍摄的影像画面信号、红外传感器感应的红外影像信号、电磁信号感应器感应的电磁波型信号，通过所述无线通信模块将上述信号数据实时无线传输给计算机；处理器模块还对各个所述驱动电机输出调节控制信号，实现拍摄以及检测朝向的调节；

所述处理器模块向动力电机发送启动、停止以及转速的控制信号，控制无人机的飞行状态；

所述处理器模块通过GPS模块定位无人机位置坐标，并且通过所述无线通信模块从计算机获得一个或者多个目的点位置坐标；处理器模块根据当前的无人机位置坐标以及各个目的点位置坐标，设定初始巡航路径；

并且，处理器模块通过将摄像头拍摄的每帧影像画面执行降噪和对比度强化，转化为二值图像并计算像素梯度值，与预定的边缘梯度阈值进行比较确定边缘像素，并与预设的检测模板对比确定电力线边缘像素，从中分析电力线路的延伸走向，并基于该走向，自适应调节无人机飞行的行进方向，修正初始巡航路径。

2.根据权利要求1所述的自动巡航电力线路检测无人机，其特征在于，所述主机身四个侧面的中心处均开设有凹进部，障碍物防撞检测部件固定安装在凹进部的槽底，且障碍物防撞检测部件均不突出凹进部，主机身上表面的中心处与主机身的下表面中心处均开设有卡槽，卡槽的内部安装有障碍物防撞检测部件。

3.根据权利要求2所述的自动巡航电力线路检测无人机，其特征在于，处理器模块还接收各个障碍物防撞检测部件传来的测距信号，在预定安全距离内出现障碍物时，处理器模块立即控制动力电机使无人机的飞行进入悬停状态。

4.根据权利要求3所述的自动巡航电力线路检测无人机，其特征在于，所述动力电机外表面的左右两个侧均固定连接有固定杆，且固定杆远离动力电机的一端与安装涵道的孔壁固定连接，安装涵道的内部且位于上下表面的孔口均设置有保护网。

5.根据权利要求4所述的自动巡航电力线路检测无人机，其特征在于，所述电机座左右两侧面的中心处均固定连接有滑板，滑板远离电机座的一端延伸至滑动槽的槽内与滑动槽滑动连接。

6.根据权利要求5所述的自动巡航电力线路检测无人机，其特征在于，所述转轴座左侧面的底部开设有与转动轴相适配的转轴孔，转动轴的左端与齿牙板的右侧面固定连接，转动轴的右端依次贯穿两个转轴孔并延伸至转轴孔的外部，转动轴的外表面且位于两个转轴座的左右两侧均固定连接有限位板。