[发明专利]一种浮游移动体的刹车控制方法、装置及浮游移动体

说明书

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其是涉及一种浮游移动体的刹车控制方法、装置及浮游移动体。

背景技术

以涉水机器人为代表的浮游移动体一般工作在水下或者水面等极限环境中，根据通过有线方式或者无线方式接收到的遥控指令在指定地点完成作业。

然而，当涉水机器人在遥控指令的控制下，从一地点航行至另一地点时，为提高作业效率，一般航行速度较快，这样在到达指定地点刹车时，即使停止提供航行动力时，在自身惯性及水流阻力作用下，会在水中发生漂移，即偏离指定地点，导致涉水机器人在定点作业时需要反复调整位置，降低作业效率，甚至可能导致涉水机器人发生碰撞损坏。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种浮游移动体的刹车控制方法、装置及浮游移动体，以缓解现有技术中存在的涉水机器人在刹车时会在水中发生漂移，即偏离指定地点的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种浮游移动体的刹车控制方法，包括：

在控制后置电机正向停止转动时，获取所述浮游移动体的滑行速度；

根据所述滑行速度确定第一速度补偿值；

根据所述第一速度补偿值控制所述后置电机反向转动，以使所述后置电机产生与运动方向相反的动力，进而使所述浮游移动体刹车。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述获取所述浮游移动体的滑行速度，包括：

获取流速计采集的水流速度；

将所述水流速度确定为所述滑行速度。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述获取所述浮游移动体的滑行速度，包括：

获取GPS定位模块在电机停转时刻及所述电机停转时刻前、与所述电机停转时刻间隔预设时间间隔的采集时刻采集的位置坐标；

根据所述预设时间间隔及两次采集的位置坐标确定所述滑行速度。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述获取所述浮游移动体的滑行速度，包括：

获取加速度计采集的在所述浮游移动体运动方向上的加速度；

将所述加速度的积分为确定为所述滑行速度。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，根据所述滑行速度确定第一速度补偿值，包括：

在非湍流环境时，将所述滑行速度确定为所述第一速度补偿值；

在湍流环境且水流速度与所述浮游移动体的运动方向相同时，将所述滑行速度和所述水流速度。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，根据所述滑行速度确定第一速度补偿值，包括：

根据所述第一速度补偿值控制所述后置电机反向转动，包括：

根据所述第一速度补偿值确定电机转速；

控制所述后置电机按照所述电机转速反向转动。

第二方面，本发明实施例还提供一种浮游移动体，包括：速度采集装置、控制器和后置电机；

所述速度采集装置与所述控制器连接，用于采集所述浮游移动体的滑行速度，并发送给所述控制器；

所述控制器与所述后置电机连接，用于在控制后置电机正向停止转动时，获取速度采集装置采集的滑行速度；根据所述滑行速度确定第一速度补偿值；根据所述第一速度补偿值控制所述后置电机反向转动，以使所述后置电机产生与运动方向相反的动力，进而使所述浮游移动体刹车；

所述后置电机，用于按照所述控制器的控制正向转动、反向转动、正向停止转动或者反向停止转动。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述速度采集装置包括以下至少之一：流速计、GPS定位模块和加速度计。

第三方面，本发明实施例还提供一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行第一方面所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行第一方面所述的方法。

本发明实施例带来了以下有益效果：本发明实施例通过在控制后置电机正向停止转动时，获取所述浮游移动体的滑行速度；根据所述滑行速度确定第一速度补偿值；根据所述第一速度补偿值控制所述后置电机反向转动，以使所述后置电机产生与运动方向相反的动力，进而使所述浮游移动体刹车。