[发明专利]一种室内定位方法、导航方法及系统在审
| 申请号： | 201711108074.7 | 申请日： | 2017-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN108036784A | 公开（公告）日： | 2018-05-15 |
| 发明（设计）人： | 茅健;杨慧斌;闫娟 | 申请（专利权）人： | 云保（佛山）智控科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京智桥联合知识产权代理事务所(普通合伙) 11560 | 代理人： | 洪余节 |
| 地址： | 528230 广东省佛山市九江镇沙咀村*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 室内 定位 方法 导航 系统 | ||
1.一种室内定位方法，其特征在于，应用于自动导引运输车AGV，所述AGV包括主控制器、惯性导航系统INS和至少2个UWB电子标签，所述方法包括：
主控制器从INS获取第一定位数据和第一姿态数据，并分别从至少两个超宽带UWB电子标签中获取UWB电子标签与各UWB基站间的距离数据；
利用获取到的距离数据确定AGV的第二定位数据和第二姿态数据；
采用卡尔曼滤波器对第一定位数据、第二定位数据、第一姿态数据和第二姿态数据进行自回归数据处理，得到最优定位数据和最优姿态数据。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，UWB电子标签的个数为2个，2个UWB电子标签一前一后安装于AGV运动方向的中心轴上，且至少一个安装于AGV中心点。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，利用获取到的距离数据确定AGV的第二姿态数据，具体包括：
利用UWB电子标签与各UWB基站之间的距离值，确定两个UWB电子标签的坐标值P
根据以下公式得到AGV的第二姿态数据θ
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