[发明专利]影像合成方法及装置、标定模型建立方法及装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆周边影像合成方法，其特征在于，包括：

获取所述车辆的转向角信息以及安装在所述车辆四周的多个图像采集装置采集到的图像；

根据与所述转向角信息相对应的标定模型，对各个图像采集装置采集到的图像分别进行处理，获得在各个图像采集装置各自的有效照射区域内的图像，其中，所述标定模型用于指示各个图像采集装置的有效照射区域；

根据获得的所述有效照射区域内的图像进行图像合成，获得车辆周边影像信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个图像采集装置的总照射区域覆盖车辆周边全部区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据与所述转向角信息相对应的标定模型，对各个图像采集装置采集到的图像分别进行处理的步骤之前，所述方法还包括：

对所述多个图像采集装置采集到的图像进行图像校正。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据与所述转向角信息相对应的标定模型，对各个图像采集装置采集到的图像分别进行处理的步骤之前，所述方法还包括：

针对车辆的多个待标定转向角，分别建立每个待标定转向角所对应的标定模型；

存储每个所述待标定转向角与所对应的标定模型之间的对应关系。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，不同的转向角范围对应不同的标定模型。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

显示所述车辆周边影像信息。

7.一种用于车辆周边影像合成的标定模型的建立方法，所述标定模型用于指示安装在所述车辆四周的各个图像采集装置的有效照射区域，其特征在于，包括：

针对车辆的多个待标定转向角，分别建立每个待标定转向角所对应的标定模型；

存储每个所述待标定转向角与所对应的标定模型之间的对应关系。

8.一种车辆周边影像合成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取所述车辆的转向角信息以及安装在所述车辆四周的多个图像采集装置采集到的图像；

处理模块，用于根据与所述获取模块获取到的所述转向角信息相对应的标定模型，对所述获取模块获取到的各个图像采集装置采集到的图像分别进行处理，获得在各个图像采集装置各自的有效照射区域内的图像，其中，所述标定模型用于指示各个图像采集装置的有效照射区域；

图像合成模块，用于根据所述处理模块获得的所述有效照射区域内的图像进行图像合成，获得车辆周边影像信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述多个图像采集装置的总照射区域覆盖车辆周边全部区域。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

校正模块，用于在所述处理模块根据与所述转向角信息相对应的标定模型，对各个图像采集装置采集到的图像分别进行处理之前，对所述多个图像采集装置采集到的图像进行图像校正。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

建立模块，用于在所述处理模块根据与所述转向角信息相对应的标定模型，对各个图像采集装置采集到的图像分别进行处理之前，针对车辆的多个待标定转向角，分别建立每个待标定转向角所对应的标定模型；

存储模块，用于存储每个所述待标定转向角与所对应的标定模型之间的对应关系。

12.根据权利要求8-11中任一项所述的装置，其特征在于，不同的转向角范围对应不同的标定模型。

13.根据权利要求8-11中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

显示模块，用于显示所述车辆周边影像信息。