[发明专利]一种电力高空作业用的高压触头干冰清洗机器人

说明书

技术领域

本发明涉及电力系统技术领域，特别是涉及一种电力高空作业用的高压触头干冰清洗机器人。

背景技术

随着经济和社会的发展，人们对电力供应的要求不断提高，随之带电作业的需求越来越多，各种绝缘式高空作业平台应运而生，并且得到了非常广泛的应用。高压触头又称梅花触头，广泛应用于电力设备中如 GIS 开关，真空开关等，它们所使用的导电一次部件中大多采用高压触头作为主要导电连接件。

一般情况下，高压触头容易积累灰尘等变脏，而时间一长，高压触头脏污会变得严重，因此需要不定时对高压触头进行清洗。目前，市面上主要是通过人工手动拿着清洗设备进行清洗，该清洗设备包括加长绝缘杆、设置在加长绝缘杆上的专用尼龙打磨头以及安装在加长绝缘杆内的电动机，以通过电动机控制专用尼龙打磨头转动来清洗高压触头。然而，由于高压触头有高压电，因此存在触电风险，不安全，且由于是通过人工清洗高压触头，因此清洗效果差。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种电力高空作业用的高压触头干冰清洗机器人，能够自动清洗高压触头，安全且清洗效率高，也方便运输。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种电力高空作业用的高压触头干冰清洗机器人，包括：运输底座，包括支撑平台、设置在支撑平台的两侧的车轮以及设置在支撑平台上的两侧的顶升油缸，其中顶升油缸的活塞杆朝向地设置；底部伸缩架，可伸缩设置在支撑平台上；至少一中部伸缩架，可伸缩设置在底部伸缩架上；干冰清洗装置，设置在至少一中部伸缩架上；其中，干冰清洗装置包括顶部支撑架、设置在顶板支撑架上的承载板、设置在承载板上的六轴机械手、设置在承载板上的干冰发射器以及设置在承载板上的空压机，其中六轴机械手远离承载板的探头设置有干冰喷嘴，干冰发射器的输出接口通过输送管道与干冰喷嘴连接，空压机与干冰发射器连接，干冰发射器上设有用于拍摄六轴机械手的探头的深度相机。

其中，干冰发射器上还设有用于检测风速的风速传感器，且六轴机械手的探头上还设置有用于喷射除锈水的除锈水喷头、用于喷射润滑油的润滑油喷头以及用于喷射高压气体的高压气体喷头。

其中，支撑平台的前端对称设置有可伸缩在支撑平台内的第一伸缩装置和可伸缩在支撑平台内的第二伸缩装置，支撑平台的后端对称设置有可伸缩在支撑平台内的第三伸缩装置和可伸缩在支撑平台内的第四伸缩装置，其中顶升油缸包括设置在第一伸缩装置上的至少一第一顶升油缸、设置在第二伸缩装置上的至少一第二顶升油缸、设置在第三伸缩装置上的至少一第三顶升油缸以及设置在第四伸缩装置上的至少一第四顶升油缸，至少一第一顶升油缸、至少一第二顶升油缸、至少一第三顶升油缸和至少一第四顶升油缸的活塞杆朝向地设置，且支撑平台上设有分别与至少一第一顶升油缸、至少一第二顶升油缸、至少一第三顶升油缸和至少一第四顶升油缸连接的液压泵站。

其中，底部伸缩架包括设置在支撑平台上的支撑柱、设置在支撑柱上的第一支撑架、一端铰接设置在第一支撑架上的底部伸缩杆以及液压油缸，其中液压油缸的一端铰接设置在支撑柱上，且液压油缸的另一端的活塞杆铰接设置在底部伸缩杆上，以通过液压油缸驱动底部伸缩杆折叠设置。

其中，第一支撑架呈矩形状设置，支撑柱包括一端设置在第一支撑架的第一角部上且另一端设置在支撑平台上的第一支撑柱、一端设置在第一支撑架的第二角部上且另一端设置在支撑平台上的第二支撑柱、一端设置在第一支撑架的第三角部上且另一端设置在支撑平台上的第三支撑柱、一端设置在第一支撑架的第四角部上且另一端设置在支撑平台上的第四支撑柱，底部伸缩杆包括铰接设置在第一支撑架的第一角部的第一伸缩杆、铰接设置在第一支撑架的第二角部的第二伸缩杆、铰接设置在第一支撑架的第三角部的第三伸缩杆以及铰接设置在第一支撑架的第四角部的第四伸缩杆，液压油缸包括第一液压油缸和第二液压油缸，第一液压油缸的一端铰接设置在第一支撑柱上，第一液压油缸的另一端的活塞杆铰接设置在第二伸缩杆上，第二液压油缸的一端铰接设置在第三支撑柱上，第二液压油缸的另一端的活塞杆铰接设置在第四伸缩杆上。