[发明专利]一种机器人定位方法、系统及机器人

说明书

本发明公开了一种机器人定位方法、系统及机器人，通过接收每个热点集合内的各个热点广播的RSSI值；根据RSSI值，分别计算各个热点集合的RSSI平均值，将各个热点集合的RSSI平均值作为各个基准热点的RSSI值；根据RSSI平均值，分别计算出与各个基准热点的距离值；利用基准热点和距离值进行定位。可见，本发明利用集合内的各热点的RSSI值取平均值后作为基准热点的RSSI值。这样，可减小环境的随机性对路径损耗系数的影响，减轻小尺度随机衰落的影响，即热点集合可以减小环境对RSSI的影响。利用该RSSI值进行定位，可克服环境因素对机器人定位影响，进而提高定位精度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人定位方法、系统及机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展进步，机器人的应用越来越广泛。

为使机器人更好的工作，机器人准确定位则显得尤为重要。现有的机器人定位一般是GPS定位，也有小部分利用无线传感网络进行定位的。但是，无论是GPS定位，还是无线传感网络定位，都容易受到环境影响，进而影响定位精度。即，在一些GPS信号较弱或随机噪声较多的场合下，现有机器人定位的精度较低，特别是是在室内或地下等特定场合。

因此，如何克服环境因素对机器人定位的影响，以提高机器人定位精度是本领域需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人定位方法、系统及机器人，以克服环境影响，提高机器人定位精度。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人定位方法，包括：

接收每个所述热点集合内的各个热点广播的RSSI值；

根据所述RSSI值，分别计算各个所述热点集合的RSSI平均值，将各个所述热点集合的所述RSSI平均值作为各个基准热点的RSSI值；

根据所述RSSI平均值，分别计算出与各个所述基准热点的距离值；

利用所述基准热点和所述距离值进行定位；

其中，所述热点集合至少有3个，且每个所述热点集合均包括一个所述基准热点和多个非基准热点；所述基准热点为预设热点区域内，所述待定位机器人接收到的RSSI值最大的热点；所述热点集合为在根据所述预设热点区域内的每个热点所接收到邻居热点的RSSI值和所述基准热点所接收到邻居热点的后，从所述预设热点区域内选取出相似度大于预设阈值的热点组成的集合。

可选地，所述根据所述RSSI平均值，分别计算出与各个所述基准热点的距离值，包括：

根据所述RSSI平均值，利用RSSI测距式分别计算出于各个所述基准热点的距离值；

其中，d₀为参考距离，A为参考距离上的信号强度，n为路径损耗系数，Xσ为零均值高斯分布随机变量。

可选地，所述利用所述基准热点和所述距离值进行定位，包括：

以各个所述基准热点为圆心，所述距离值为半径画圆，得出各个圆的交点，将所述交点作为定位点。

可选地，在所述利用所述基准热点和所述距离值进行定位之后，还包括：

接收用于校验的热点集合内的各个热点的RSSI值；

计算所述用于校验的热点集合的校验RSSI平均值；

根据所述校验RSSI平均值，计算得出与所述校验基准热点间的校验距离值；

以所述校验基准热点为圆心，所述校验距离值为半径画圆，通过判断定位点与校验圆间的误差距离大小，校验定位准确性。

可选地，所述热点集合的选取过程具体为：