[发明专利]车道线检测方法及系统

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：

从道路图像中选择道路区域作为第一感兴趣区域；

对所述第一感兴趣区域进行逆透视变换，得到第一感兴趣区域的俯视图；

在所述俯视图中确定拟合窗口，并确定所述拟合窗口中的待拟合点；

对所述拟合窗口中的待拟合点进行拟合，获得拟合车道线；

对所述拟合车道线进行反逆透视变换，获得最终车道线；

其中，所述在所述俯视图中确定拟合窗口包括：

将所述俯视图划分为固定窗口所在区域和滑动窗口所在区域，其中所述固定窗口所在区域位于所述滑动窗口所在区域的下方；

在所述固定窗口所在区域内确定固定窗口，所述固定窗口包括当前车道的车道线在所述固定窗口所在区域内的部分；

在所述滑动窗口所在区域内根据所述固定窗口确定多个滑动窗口，所述多个滑动窗口包括当前车道的车道线在所述滑动窗口所在区域内的部分；

对所述固定窗口和所述多个滑动窗口进行合并，作为所述拟合窗口。

2.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，还包括：

对所述第一感兴趣区域进行缩放处理、直方图均衡化处理、二值化处理和高斯平滑滤波处理的至少其中之一。

3.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述在所述固定窗口所在区域内确定固定窗口包括：

计算所述固定窗口所在区域的每一列像素的灰度值之和，以一列像素在所述固定窗口所在区域中的横向位置为横坐标、以所述一列像素的灰度值之和为纵坐标绘制灰度值之和曲线，在所述固定窗口所在区域中所述灰度值之和曲线的极大值所对应的横向位置处做纵向直线；

以所述纵向直线为中心生成具有第一宽度和第一高度的矩形，作为所述固定窗口，其中所述第一高度等于所述固定窗口所在区域的高度。

4.根据权利要求3所述的车道线检测方法，其特征在于，所述在所述固定窗口所在区域内确定固定窗口还包括：

将重叠面积超过预定比例的矩形合并。

5.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述在所述滑动窗口所在区域内根据所述固定窗口确定多个滑动窗口包括：

子步骤305：计算所述固定窗口内灰度值高于预定阈值的像素点的平均横坐标Averx，以所述平均横坐标Averx为底边中点的横坐标、以所述固定窗口的上边界的纵坐标为底边中点的纵坐标生成具有第二宽度和第二高度的第一滑动窗口，所述第一滑动窗口为矩形；

子步骤306：计算所述第一滑动窗口内灰度值高于预定阈值的像素点的平均横坐标Averx’，以所述平均横坐标Averx’为底边中点的横坐标、以所述第一滑动窗口的上边界的纵坐标为底边中点的纵坐标生成具有所述第二宽度和所述第二高度的第二滑动窗口，所述第二滑动窗口为矩形；

子步骤307：以生成的第二滑动窗口作为子步骤306中的所述第一滑动窗口，重复执行子步骤306，直到生成的第二滑动窗口达到所述第一感兴趣区域的上边界。

6.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述固定窗口所在区域为所述俯视图的下半部分区域。

7.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，还包括：

在所述俯视图中确定第二感兴趣区域，将所述俯视图中所述第二感兴趣区域以外的区域置黑，其中所述第二感兴趣区域包含当前车道所在的区域。

8.根据权利要求7所述的车道线检测方法，其特征在于，选取以所述俯视图的中心为中心的具有预定宽度的矩形区域作为所述第二感兴趣区域，其中所述第二感兴趣区域的高度等于所述俯视图的高度。

9.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，选择所述拟合窗口内灰度值高于预定阈值的像素点作为所述待拟合点。