[发明专利]自推进式铣刨机以及用于控制自推进式铣刨机的方法

说明书

在用于铣刨地表面的自推进式建筑机械中，包括机器框架；包括底盘；包括用于行进和铣刨操作的控制器；包括作业鼓；包括运输输送机，所述运输输送机具有排放端部，被铣刨掉的铣刨材料从排放端部被排放到运输工具的装载表面上的撞击点上；其要实现以下特征：控制系统至少根据用于定位运输输送机的虚拟轨迹通过开环控制或闭环控制来以如此的方式自动控制运输输送机的回转角度，以至于运输输送机的参考点在机器框架在坐标系内的位置改变的情况下始终保持在指定的轨迹上，其中虚拟轨迹在固定坐标系中是可独立于机器框架的位置和对准而自由指定的。

技术领域

本发明涉及自推进式铣刨机，以及涉及用于控制自推进式铣刨机的方法。

背景技术

自推进式铣刨机(特别是道路铣刨机、露天采矿机或再生机)包括具有纵向轴线的机器框架、具有支撑机器框架的车轮或履带式地面接合单元的底盘以及用于行进和铣刨操作的控制器和和高度可调的作业鼓。规定长度的可回转的最后或单个运输输送机布置在从铣刨机的行进方向上所看见的作业鼓的前面或后面，其中所述运输输送机可以至少围绕基本上垂直的第一轴线侧向以一定的回转角度自动回转。这种铣刨机从EP2 700 748已知。

铣刨机包括用于行进和铣刨操作的控制器，以及用于铣刨例如道路摊铺路面的作业鼓。至少包括一个运输输送机的运输输送设备位于从行进方向上所看见的作业鼓的前面或后面。根据运输输送机布置的位置，铣刨机在下文称为前部装载/后部装载铣刨机。运输输送机可以相对于铣刨机的纵向轴线以可指定的回转角度侧向地向左或右回转，并且可在高度上可调节通过可指定的仰角。运输输送机包括排放端部，由于输送速度和仰角，铣刨材料在所述排放端部经由为抛物线轨迹形式的飞行路径卸载到运输车辆的装载表面上。

问题在于，铣刨机的操作者还需要通过在合适的情况下调节运输输送机的回转角度、仰角和/或输送速度来控制装载表面的载荷，并且通过这样做，操作者会从执行铣刨操作的实际任务中分心。例如，当改变铣刨机或运输车辆的行进方向时可能需要校正回转角度。

在后部装载铣刨机的情况下，尤其是由于运输车辆需要在倒车行进时在铣刨机的后面行驶，所以在铣刨机与运输车辆的协调方面也出现问题。对于铣刨机的操作者造成甚至更高水平的压力，因为他需要一方面控制向前行进的铣刨过程，并且另一方面需要监测从行进方向上所看见的在铣刨机后面的运输车辆的装载，并且在该过程中在合适的情况下需要主要控制运输输送设备的回转角度和仰角和/或输送速度。

运输输送机可能比实际铣刨机长，通常在长度上测量为约0.5米到约8米。

回转角度的自动控制从EP2 700 748指定，其使得铣刨机的操作者能够专注于铣刨操作并专注于沿着特定的铣刨轨迹行驶。因此，铣刨机可以在行进方向上移动类似于具有拖曳的单轴拖车的车辆。

发明内容

从这种现有技术出发，本发明的目的是创建一种自推进式铣刨机，以及一种用于控制铣刨机的方法，其中可以在任何操作情况下实现加载过程的简化执行。

上述目的通过以下特征来实现。

本发明有利地指定，控制系统至少根据用于定位运输输送机的虚拟的轨迹通过开环控制或闭环控制来以如此的方式自动控制至少运输输送机的回转角度，以至于运输输送机的参考点、优选运输输送机的排放端部或被铣刨掉的铣刨材料的撞击点在机器框架在坐标系内的位置改变的情况下始终保持在指定的轨迹上，其中虚拟的轨迹在固定坐标系中可自由指定的，固定坐标系是独立于机器框架的位置和对准。

参考点，例如运输输送机的排放端部或被铣刨掉的铣刨材料的撞击点，以有利的方式沿着可自由指定的并且在相对于地表面固定的坐标系中虚拟确定的轨迹被引导。在这种布置中，运输输送机的参考点是在运输输送机上的虚拟的或真实的地点或者在呈现运输输送机的位置的所述运输输送机的延伸轴线上。