[发明专利]一种同步运动手指气缸和气动夹爪及与其匹配使用的鞋楦

说明书

技术领域

本发明涉及自动化工装夹具设备，具体涉及一种同步运动手指气缸和气动夹爪及与该气动夹爪匹配使用的鞋楦。

背景技术

机械手在生产活动中有着举足轻重的作用，能够用于模仿人的手和臂实现某些特定动作，以代替人工进行生产活动。抓取物体并搬运至指定位置后释放物体，是机械手的基本功能。现有的机械手夹爪，通常采用涡轮蜗杆机构或手指气缸，实现夹取动作。采用涡轮蜗杆机构，不仅结构复杂，维护麻烦，且体积大，比较笨重，效率较低；而现有的手指气缸，通常是采用气缸驱动活塞杆，进而驱动辅助的机械传动机构，例如齿轮齿条机构或连杆机构，以使两根手指相向运动或背向运动，实现夹取动作，现有的手指气缸，结合了机械传动机构，增加了手指气缸的结构复杂程度，削弱了运行的可靠性，且增加了夹爪的重量，降低了运行效率。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中存在的问题，提供一种同步运动手指气缸、具有该同步运动手指气缸的气动夹爪，以简化气动夹爪的结构，降低机械手上夹爪的重量，提高运行效率，降低维护成本，进而降低生产成本，本发明还同时提供了一种与该气动夹爪相匹配使用的鞋楦，以提升气动夹爪夹持鞋楦的可靠性，实现气动夹爪的自动化作业，提高生产效率，为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种同步运动手指气缸，包括缸体、第一活塞杆、第二活塞杆、第一手指和第二手指；所述的缸体内部形成第一缸筒和第二缸筒，所述的第一缸筒和第二缸筒在一条直线上或相互平行；所述的第一活塞杆和第二活塞杆两端均设有活塞；所述的第一活塞杆与第一手指固接，并滑设于第一缸筒，将第一缸筒分隔形成第一前腔室和第一后腔室；所述的第二活塞杆与第二手指固接，并滑设于第二缸筒，将第二缸筒分隔形成第二前腔室和第二后腔室；所述的缸体还设有第一通道和第二通道；所述的第一通道连通第一前腔室和第二后腔室，所述的第二通道连通第一后腔室和第二前腔室；所述的第一前腔室连通第一外部气路，第二前腔室连通第二外部气路，以使第一活塞杆和第二活塞杆同步运动，并带动所述的第一手指和第二手指同步相向运动或背向运动。

优选的，所述的缸体还设有相互平行的第一滑槽和第二滑槽；所述的第一手指延伸设置连接部，以穿过第一滑槽与第一活塞杆固接；所述的第二手指延伸设置连接部，以穿过第二滑槽与第二活塞杆固接。

优选的，所述的缸体外表面设有滑轨，所述的第一手指和第二手指均为滑设于所述滑轨的滑块，以使气缸动作时，所述的第一手指和第二手指沿所述的滑轨运动。

一种气动夹爪，包括支承板和至少一个夹爪本体；所述的至少一个夹爪本体固设于支承板；所述的夹爪本体包括如上所述的一种同步运动手指气缸；所述的第一手指延伸设有第一夹持部，所述的第二手指延伸设有第二夹持部；通过第一手指和第二手指同步相向运动或背向运动，以带动第一夹持部和第二夹持部夹持或释放目标物体。

优选的，所述的夹爪本体还包括电磁铁，所述的电磁铁与支承板固接；所述的第一夹持部和第二夹持部相对分布于所述的电磁铁两侧。

优选的，所述的气动夹爪还包括机械臂；所述的机械臂通过法兰与支承板连接，并设有旋转机构、平移机构及升降机构；所述的旋转机构用于转动支承板，以切换夹爪本体；所述的平移机构用于水平移动支承板，以改变夹爪本体水平位置；所述的升降机构用于垂直升降支承板，以改变夹爪本体垂直高度。

优选的，所述的气动夹爪还包括RFID智能识别单元及控制单元；所述的RFID智能识别单元用于识别目标物体的型号信息，并发送至控制单元；所述的控制单元与旋转机构、平移机构和升降机构电连接，以根据RFID智能识别单元发送的目标物体的型号信息，通过控制旋转机构、水平机构和升降机构的运行，将夹爪本体定位到目标物体的位置，以夹持和搬运目标物体。

优选的，所述的RFID智能识别单元包括设置在每个目标物体上的、并携带有目标物体型号信息的应答卡，以及用于读取应答卡、并与控制单元电连接的信号接收器；所述的控制单元根据信号接收器转发的目标物体型号信息，调取与该目标物体型号相匹配的执行程序，以控制机械臂运行，抓取目标物体。

一种鞋楦，用于与如上所述的气动夹爪匹配使用，所述的鞋楦包括鞋楦本体及鞋楦连接铁；所述的鞋楦连接铁通过设置在鞋楦本体上的卡槽与鞋楦本体卡合固接，并相对于鞋楦本体形成供第一夹持部和第二夹持部卡接的凸台结构；所述的气动夹爪通过与鞋楦连接铁形成电磁吸合连接后，通过第一夹持部和第二夹持部与鞋楦连接铁形成台阶面连接，以抓取鞋楦。

优选的，所述的应答卡固定嵌设于鞋楦。