[发明专利]第一/最后一英里运输中的或有关的改进

权利要求书

1.一种用于在变化的地形上运输有效载荷的装置，所述装置包含：

包含在平面配置上的三个轮子的第一轮群集；

包含在平面配置上的三个轮子的第二轮群集；以及

配置为相对于所述第一轮群集和所述第二轮群集转动并且容纳所述有效载荷的平面平台；

其中每个所述轮子和所述平台独立地被驱动使得所述装置可以转向以及上台阶和下台阶，

其中所述装置还包含控制系统，所述控制系统控制每个轮子和所述平台的驱动。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一轮群集的所述平面大体上平行于所述第二轮群集的所述平面，并且其中所述平台的所述平面大体上正交于所述第一轮群集和所述第二轮群集的所述平面。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的装置，其中所述控制系统命令所述平台相对于所述第一轮群集和所述第二轮群集转动以便将所述平台保持在水平取向。

4.根据权利要求3所述的装置，其中每个轮子的独立驱动是通过设置在轮毅中的马达实现的。

5.根据权利要求1所述的装置，其中所述平台被提供动力以确保所述平台在整个台阶攀登操作中保持大体水平。

6.根据权利要求5所述的装置，其中所述平台被提供动力以引起所述第一轮群集和所述第二轮群集相对于所述平台的取向的角转动。

7.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一轮群集和所述第二轮群集被配置以便在正常运行期间有四个轮子与地面接触。

8.根据权利要求1所述的装置，其中所述轮子具有相等的半径。

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述第一轮群集和所述第二轮群集中的每个具有转动轴线，所述转动轴线是平分所述第一轮群集或所述第二轮群集内的每对所述轮子之间的连接线中的每一个的三条垂直线的交点。

10.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一轮群集中的所述轮子隔开超过轮子直径的距离，所述第二轮群集中的所述轮子隔开超过轮子直径的距离。

11.根据权利要求1所述的装置，其中所述平台能够相对于连接所述第一轮群集和所述第二轮群集的轴线转动。

12.根据权利要求11所述的装置，其中所述平台相对于连接所述第一轮群集和所述第二轮群集的所述轴线的所述转动是被提供动力的。

13.根据权利要求1所述的装置，进一步地包含配置为感测下台阶的要求的传感系统，并且其中所述装置配置为使多余轮子向前转动并且将所述多余轮子放置在障碍物的前面。

14.根据权利要求1所述的装置，其中所述平台设置有配置为使所述装置能够向左转向和向右转向的两个压力垫。

15.根据权利要求1所述的装置，其中所述平台分为两部分以便使所述装置能够向左转向和向右转向。

16.根据权利要求13所述的装置，其中所述传感系统包含加速度传感器，当所述加速度传感器检测到突然减速时，所述控制系统中断正常驱动模式并且发起路沿攀登模式，一旦完成路沿攀登操作，所述控制系统就自动切换回所述正常驱动模式，在路沿攀登操作期间，平台的驱动转动辅助所述装置的向前转动。

17.根据权利要求13所述的装置，其中所述传感系统进一步地配置为感测何时所述多余轮子碰撞地面以发出至均匀地面驱动参数的返回信号。

18.根据权利要求1所述的装置，其中所述装置配置为在绑定模式或自主模式下独立地运输负荷。