[发明专利]实物仿真测试系统

说明书

本发明提供了一种实物仿真测试系统，涉及数据仿真技术领域，其中实物仿真测试方法包括接收用户选择的测试项目，该测试项目关联有测试项目标识；调用该测试项目标识对应的测试工具包中的测试程序，生成并发送测试指令至对应的控制器，以使该控制器发送执行指令至伺服驱动器；根据测试项目标识，从服务器中调取伺服驱动器驱动的机器人对应的各个传感器发送的运动参数；调用测试项目标识对应的测试工具包中的评价程序，对上述运动参数进行分析计算，获取测试结果。本发明实施例提供的技术方案，可以在同一实物仿真测试平台上进行多种功能的测试，可扩展性强，测试操作简单，使用方便。

技术领域

本发明涉及数据仿真技术领域，尤其是涉及一种实物仿真测试系统。

背景技术

对机器人控制器的测试主要包括对控制器内核软件的测试(功能、性能、代码质量等常见的黑盒、白盒测试)及对外部接口(EtherCAT、RS232、GPIO等)的测试，同时为了保证机器人控制器在真实工况下测试，需要对其实际运行的各项功能、性能指标进行测试。

工业机器人控制系统大多是闭环控制系统，理想状态下针对机器人控制器的测试，需要有伺服系统、机器人本体，以及感知设备接入，这样才能够评价控制器静态控制精度和动态控制效果，近而对控制器进行测评。可以将控制器连接实物机器人，在运行过程中监测虚拟机器人和实物机器人的工作状况数据，分析处理后可作为对控制器的评测依据。

目前，在科研领域或者市场上出现的实物仿真测试平台在对机器人进行测试时，仅能针对控制器的一项功能进行测试，在需要测试该控制器的其他功能时，需要进行硬件更换或者软件的重新开发，测试操作过程复杂。

因此，现有的实物仿真测试平台测试功能单一，可扩展性差，测试操作复杂，为用户造成了诸多不便。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种实物仿真测试系统，以在同一实物仿真测试平台上进行多种功能的测试，可扩展性强，测试操作简单，使用方便。

第一方面，本发明实施例提供了一种实物仿真测试方法，包括：

接收用户选择的测试项目，所述测试项目关联有测试项目标识；

调用所述测试项目标识对应的测试工具包中的测试程序，生成并发送测试指令至对应的控制器，以使所述控制器发送执行指令至伺服驱动器；

根据所述测试项目标识，从服务器中调取所述伺服驱动器驱动的机器人对应的各个传感器发送的运动参数；

调用所述测试项目标识对应的测试工具包中的评价程序，对所述运动参数进行分析计算，获取测试结果。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述测试项目还关联有控制器类型；

所述接收用户选择的测试项目之后，还包括：

发送文件选配指令至所述伺服驱动器，以使所述伺服驱动器自动选配与所述控制器类型对应的XML配置文件；

所述生成并发送测试指令至对应的控制器包括：

生成并发送测试指令至所述控制器类型对应的控制器。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述获取测试结果之后，还包括：

根据所述测试结果生成结果评价图表，将所述结果评价图表备份至所述服务器。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，还包括：

接收所述机器人对应的各个传感器发送的运动参数；

将所述运动参数作为虚拟机器人模型的输入，通过所述模型计算分析后，在显示屏上显示虚拟机器人的3D模拟运动。