[发明专利]无人驾驶汽车定位方法、装置、存储介质及无人驾驶汽车

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车定位方法，其特征在于，包括：

接收无人驾驶汽车上n个点的卫星定位信号，n为大于等于2的整数；

根据所述n个点的卫星定位信号确定各点的坐标值(x_i,y_i)；

根据各点的坐标值，计算无人驾驶汽车的坐标值(x,y)以及航向角α。

2.如权利要求1所述的无人驾驶汽车定位方法，其特征在于，所述根据所述n个点的卫星定位信号确定各点的坐标值(x_i,y_i)的步骤，包括：

根据所述n个点的卫星定位信号确定出各点的卫星定位坐标(xd,yd)；

对所述各点的卫星定位坐标(x_d,y_d)，通过修正值(△x,△y)进行校正以获得各点的坐标值(x_i,y_i)。

3.如权利要求2所述的无人驾驶汽车定位方法，其特征在于，所述对所述各点的卫星定位坐标(x_d,y_d)，通过修正值(△x,△y)进行校正以获得各点的坐标值(x_i,y_i)的步骤之前还包括：

接收固定基站发出的修正值(△x,△y)。

4.如权利要求1至3任意一项所述的无人驾驶汽车定位方法，其特征在于，所述根据各点的坐标值，计算无人驾驶汽车的坐标值(x,y)以及航向角α的步骤中，

5.如权利要求1至3任意一项所述的无人驾驶汽车定位方法，其特征在于，所述n个点包括位于所述无人驾驶汽车的行进方向的最左侧的点；

所述根据各点的坐标值，计算无人驾驶汽车的坐标值(x,y)以及航向角α的步骤中，所述无人驾驶汽车的坐标值(x,y)为所述最左侧的点的坐标值。

6.如权利要求1至3任意一项所述的无人驾驶汽车定位方法，其特征在于，所述根据各点的坐标值，计算无人驾驶汽车的坐标值(x,y)以及航向角α的步骤中,或者

7.如权利要求1所述的无人驾驶汽车定位方法，其特征在于，所述根据各点的坐标值，计算无人驾驶汽车的坐标值(x,y)以及航向角α之后还包括：

输出所述无人驾驶汽车的坐标值(x,y)以及航向角α。

8.一种无人驾驶汽车定位装置，其特征在于，所述无人驾驶汽车定位装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人驾驶汽车定位程序，所述无人驾驶汽车定位程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的无人驾驶汽车定位方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有无人驾驶汽车定位程序，所述无人驾驶汽车定位程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的无人驾驶汽车定位方法的步骤。

10.一种无人驾驶汽车，其特征在于，包括：

车身；

多个天线，设于所述车身上，用以采集卫星定位信号；以及，

无人驾驶汽车定位装置，所述无人驾驶汽车定位装置为如权利要求8所述的无人驾驶汽车定位装置，所述无人驾驶汽车定位装置电性连接所述多个天线。