[发明专利]半实物仿真测试系统

说明书

本发明提供了一种半实物仿真测试系统，涉及数据仿真技术领域，其中半实物仿真测试方法包括接收用户选择的测试项目，该测试项目关联有测试项目标识；调用测试项目标识对应的测试工具包中的测试程序，生成并发送测试指令至对应的控制器，以使控制器发送执行指令至数据采集设备；根据测试项目标识，从服务器中调取数据采集设备发送的运动参数；其中该数据采集设备包括加载有实时仿真模型的下位机；调用测试项目标识对应的测试工具包中的评价程序，对该运动参数进行分析计算，获取测试结果。本发明实施例提供的技术方案，可以在同一半实物仿真测试平台上进行多种功能的测试，可扩展性强，测试操作简单，使用方便。

技术领域

本发明涉及数据仿真技术领域，尤其是涉及一种半实物仿真测试系统。

背景技术

对机器人控制器的测试主要包括对控制器内核软件的测试(功能、性能、代码质量等常见的黑盒、白盒测试)及对外部接口(EtherCAT、RS232、GPIO等)的测试，同时为了保证机器人控制器在真实工况下测试，需要对其实际运行的各项功能、性能指标进行测试。

半实物仿真平台是一种将控制器(实物)与被控制对象(仿真模型)联接在一起进行试验的检测平台。在基于半实物仿真的试验中，控制器的动态特性、静态特性和非线性因素等都能真实地反映出来，因此它是一种更接近实际的仿真试验技术。

目前，在科研领域或者市场上出现的半实物仿真测试平台在进行测试时，仅能针对控制器的一项功能进行测试，在需要测试该控制器的其他功能时，需要进行硬件更换或者软件的重新开发，测试操作过程复杂。

因此，现有的半实物仿真测试平台测试功能单一，可扩展性差，测试操作复杂，为用户造成了诸多不便。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种半实物仿真测试系统，以在同一半实物仿真测试平台上进行多种功能的测试，可扩展性强，测试操作简单，使用方便。

第一方面，本发明实施例提供了一种半实物仿真测试方法，包括：

接收用户选择的测试项目，所述测试项目关联有测试项目标识；

调用所述测试项目标识对应的测试工具包中的测试程序，生成并发送测试指令至对应的控制器，以使所述控制器发送执行指令至数据采集设备；

根据所述测试项目标识，从服务器中调取所述数据采集设备发送的运动参数；其中所述数据采集设备包括加载有实时仿真模型的下位机；

调用所述测试项目标识对应的测试工具包中的评价程序，对所述运动参数进行分析计算，获取测试结果。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述测试项目还关联有控制器类型；所述生成并发送测试指令至对应的控制器包括：

生成并发送测试指令至所述控制器类型对应的控制器。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述获取测试结果之后，还包括：

根据所述测试结果生成结果评价图表，将所述结果评价图表备份至所述服务器。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，还包括：

接收所述数据采集设备发送的运动参数；

将所述运动参数作为虚拟机器人模型的输入，通过所述模型计算分析后，在显示屏上显示虚拟机器人的3D模拟运动。

第二方面，本发明实施例还提供一种半实物仿真测试装置，包括：

选择接收模块，用于接收用户选择的测试项目，所述测试项目关联有测试项目标识；