[发明专利]一种无人驾驶的校园外卖车的驾驶方法

权利要求书

1.一种无人驾驶的校园外卖车的驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：根据对指定校园的道路的扫描，人员设计出行车数据，实时获取本车当前行车数据，本车通过多种传感器协同处理路况信息根据所述本车当前行车数据与路况信息，本车避障的行车决策和云中心行车路线的优化共同规划出本车的行车决策方案，根据所述行车决策方案生成本车行车指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行车数据包括行车速度、加速度、角速度、车轮转向角度，所述行车决策方案还包括加速、减速、停车。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述预定距离内的多个障碍物和路况信息，障碍物包括：人，自行车，汽车等，路况信息包括：人员拥堵、施工障碍、临时禁行区域的路况信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路况信息包括障碍物的路段信息；所述根据所述本车以及所述多辆其他无人驾驶车的当前行车数据、路况信息，经过分析规划本车的行车决策方案，包括：当遇到障碍物时，达到预定距离时，鸣笛或闪灯并减速慢行，跨过障碍后，重新规划行车方案，当达到危险距离，若障碍物不移动或继续前行，判断停止或向左、向右移动并前行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述危险距离的信息，当检测距离障碍物小于2m时为危险距离，判断障碍物的速度、本车与障碍物之间的距离及本车另一边的可移动距离，分析危险距离的行车决策方案，包括根据公式(1)计算本车在所述本车向左或向右移动及其速度：

V₁＝(S₁÷S₂)×V₂(1)；

V₁为本车的行驶速度S1为向左可移动距离，S2为向右可移动距离，S₁÷S₂＞1时为向左移动S₁÷S₂＜V₂时为向右移动，V₂为障碍物行驶的速度，S₁和S₂均超过本车的车身宽度T，当检测S₁和S₂小于宽度T时，车的运动命令为停止。