[发明专利]一种基于距离传感器和陀螺仪的口腔全景图像拼接方法

权利要求书

1.一种基于距离传感器和陀螺仪的口腔全景图像拼接方法，其特征在于按照以下步骤进行：

步骤1：基于距离传感器和陀螺仪的大视场图像畸变自适应校准算法对牙齿图像畸变进行校准，包括以下步骤：

步骤11)构建具有牙齿立体形态和标志性人工特征的靶型模具；

步骤12)对距离传感器和陀螺仪进行校准；

步骤13)在不同距离和不同拍摄角度下，基于模具图像，对镜头参数进行标定；

步骤14)生成不同拍摄距离和角度条件下畸变参数的四维矩阵查找表；

步骤15)结合距离传感器和陀螺仪，利用四维矩阵查找表，对牙齿图像畸变进行校准；

步骤2：基于陀螺仪数据的视频流图像的贪婪筛选算法对图像进行筛选；

步骤3：提取每幅图像的尺度不变特征变换特征点，对多幅图像的特征点进行匹配，生成变换矩阵并对图像进行旋转变换，最后完成多幅图像的粘合拼接。

2.按照权利要求1所述一种基于距离传感器和陀螺仪的口腔全景图像拼接方法，其特征在于：所述基于陀螺仪数据的视频流图像的贪婪筛选算法包括：

步骤21)同步读取视频流信息和陀螺仪数据，以求获得精确的旋转角度信息，并与视频流图像在时间轴上进行匹配；

步骤22)遍历时刻t到时刻t+Δt的视频流，Δt为用户感兴趣的视频时间长度，以时间分辨率t₀对视频流进行采样，所获得图片标记为{I_p}，{I_p}表示图像集合，下标p表示图像序号，对每一张图像I_p进行极坐标变换，并确定陀螺仪对应数值θ_p；

步骤23)贪婪筛选算法，设定两个参数：a.图像之间最大匹配帧数间隔K；b.关联置信阈值T，从第一帧I_p＝1开始，依次计算其与每一张图片在θ_p条件下的关联最大值，直到这个最大值小于T，这一帧标记为第S帧，S是关联最大值小于T时的图像帧数，保留第一张和第S张这两张图像，从第二张到第S-1张图全部删除，下一次迭代从第S张开始，重复以上步骤，直到视频流中所有的{I_p}图像都被计算为止。