[发明专利]一种四足仿生机器人的人性化控制系统及其控制方法

说明书

本发明公开一种四足仿生机器人的人性化控制系统及其控制方法，设置有控制感应器、控制处理单元，通过控制处理单元设定对应控制感应器感应信号的控制信号，把操作者的控制意图通过连接在机器人本体身上的一条控制绳进行控制，操作者用力的大小，方向，以及时间顺序作用于控制感应器并产生感应信号发送至控制处理单元，通过控制处理单元解读操作着的控制意图，对感应信号进行处理，并将感应信号对应的控制信号输出至对应的驱动马达，以执行对四足仿真机器人的控制，用一条控制绳就替代了现有机器人复杂繁琐的操作，模拟人与宠物的互动习惯，控制方法简单，容易上手，且系统结构简单，成本低，易于推广，机器人和人的互动效果更直接。

技术领域

本发明涉及四足机器人控制技术领域，尤指一种四足仿生机器人的人性化控制系统及其控制方法。

背景技术

四足仿真机器人是模仿四足生物的结构的一种机器人，其体积和重量都比较接近真实的四足生物，应用领域越来越广，可用于军事、生活服务、抢险救灾、娱乐等多个领域，给人类的生活和发展带来很大的便利。

目前，对于四足仿真机器人的控制主要包括遥控模式和自主控制模式。对于遥控模式，需要另外再配置一专用的遥控器，操作难度大，容易操控失误，需要花费大量的时间去学习操作，且操控不及时不直观；对于自主控制模式，则通过设定相应的控制程序，靠机器人本身进行决策，决定行走，停止，速度，拐弯等，这种控制模式需要花费大量的技术研发成本，技术还不够成熟，不能普及应用，若自主决策失误会造成较大的危险。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种四足仿生机器人的人性化控制系统及其控制方法，模拟人与宠物的互动习惯，控制方法简单，容易上手，且系统结构简单，成本低，易于推广。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案之一是：一种四足仿生机器人的控制系统，包括机器人本体、分别对应控制机器人本体四足运动的驱动马达，还包括

控制绳，用于将控制动作作用于控制感应单元；

控制感应单元，用于感应控制绳的控制动作，并将感应到的控制绳的控制动作信号发送至控制处理单元；

控制处理单元，用于设定不同感应信号所对应的控制信号，接收控制感应单元的感应信号并对感应信号进行处理，并将感应信号对应的控制信号输出至对应的驱动马达以控制机器人本体作出对应的动作；

所述控制绳连接在机器人本体的表面，所述控制感应单元的输出端与控制处理单元的输入端连接，所述控制处理单元的输出端分别与驱动马达连接。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案之二是：一种四足仿生机器人的控制方法，包括以下步骤：

S1.通过控制处理单元设定不同感应信号所对应的控制信号；

S2.通过控制绳对机器人本体作出控制动作；

S3.控制感应单元感应到控制绳的控制动作，并将感应到的控制绳的控制动作信号发送至控制处理单元；

S4.控制处理单元接收控制感应单元的感应信号并对感应信号进行处理，并将感应信号对应的控制信号输出至对应的驱动马达以控制机器人本体作出对应的动作。

本发明的有益效果在于：本发明设置有用于感应控制动作的控制感应器，并对应设置有控制处理单元，通过控制处理单元设定对应控制感应器感应信号的控制信号，把操作者的控制意图通过连接在机器人本体身上的一条控制绳进行控制，操作者用力的大小，方向，以及时间顺序作用于控制感应器并产生感应信号发送至控制处理单元，通过控制处理单元解读操作者的控制意图，对感应信号进行处理，并将感应信号对应的控制信号输出至对应的驱动马达，以执行对四足仿真机器人的控制，用一条控制绳子就替代了现有的复杂繁琐的操作，模拟人与宠物的互动习惯，控制方法简单，容易上手，且系统结构简单，成本低，易于推广，机器人和人的互动效果更直接。

附图说明