[发明专利]无人驾驶飞行器和用于使用无人驾驶飞行器拍摄被摄物的方法

权利要求书

1.一种无人驾驶飞行器，包括：

飞行器主体；

相机，安装在所述主体上；

传感器模块，安装在所述主体中以感测周围环境信息；

无线电通信模块，安装在所述主体中以与另一通信设备执行无线电通信；

至少一个处理器，安装在所述主体中并与所述相机、所述传感器模块和所述无线电通信模块电连接；以及

存储器，与所述处理器电连接，

其中，在所述无人驾驶飞行器飞行期间，所述存储器存储用来使所述处理器执行以下操作的指令：识别用户对所述无人驾驶飞行器的投掷手势，基于通过所述投掷手势产生的第一运动矢量确定用户方向，基于所述投掷手势来预测作为所述无人驾驶飞行器的目标点的停止位置处的相机方向，以及控制所述相机的拍摄方向，使得所述拍摄方向和所述用户方向在作为目标点的停止位置处位于一条直线中。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶飞行器，还包括移动控制模块，所述移动控制模块以下各项中的至少一项：通过旋转力驱动所述主体的电机、电机驱动模块以及螺旋桨，

其中，所述指令使所述处理器执行以下操作：确定所述无人驾驶飞行器的自由飞行方向、飞行路径、飞行旋转力和飞行速度，预测自由飞行的目标点和目标点处的飞行姿势，通过所预测的目标点处的飞行姿势计算相机拍摄方向，如果在目标点处相机拍摄方向的用户方向不同，则计算用于调整相机拍摄方向的调整角度和旋转方向，以及根据所确定的调整角度和旋转方向来控制移动控制模块改变相机拍摄方向。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶飞行器，其中，所述指令使得所述处理器执行以下操作：在用户手势之后识别自由飞行时间，计算从所述自由飞行时间至所述目标点处的到达时间的第二运动矢量，通过对所述第一运动矢量和所述第二运动矢量彼此进行比较来确定所述用户方向是否改变，以及如果所述第二运动矢量和所述第一运动矢量彼此不一致，则计算用于调整所述主体的自由飞行路径、旋转角度和旋转方向中的至少一个的调整值，以使得通过所述第二运动矢量的所述相机拍摄方向与所述用户方向在到达所述停止位置期间一致。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶飞行器，其中，所述指令使所述处理器执行以下操作：在自由飞行开始时确定第一位置点处的相机拍摄方向，以及如果相机拍摄方向在自由飞行开始时面向用户，则计算用于调整所述主体的自由飞行路径、旋转角度以及旋转方向中的至少一个的调整值，以使得在所述目标点的第二位置点处所述相机拍摄方向位于其中所述相机拍摄方向面向用户的第一方向，以及

如果相机拍摄方向在自由飞行开始时与用户方向相反，则计算用于调整所述主体的自由飞行路径、旋转角度和旋转方向中的至少一个的调整值，以使得在第二位置点处相机拍摄方向面向与第一方向相反的第二方向。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶飞行器，其中，所述指令使所述处理器执行以下操作：

使用自由飞行距离和自由飞行开始时的相机角度信息计算所述相机的角度调整值，以使得相机在所述停止位置处面向所述用户，以及调整相机在目标点的角度；或

如果所述无人驾驶飞行器到达所述目标点，则将所述用户的眼睛高度与所述无人驾驶飞行器悬停的海拔信息进行比较，以及调整所述无人驾驶飞行器的海拔以保持离用户的眼睛高度预定距离。

6.根据权利要求1所述的无人驾驶飞行器，其中，所述指令使得所述处理器执行以下操作：

如果基于所述无人驾驶飞行器的自由飞行开始时间经过了预定时间，或者如果所述无人驾驶飞行器到达预定海拔高度，则确定所述无人驾驶飞行器到达所述目标点，以及随着自由飞行的中断而进行悬停；以及

如果所述无人驾驶飞行器到达所述目标点，则自动地或在经过了预定时间之后使用相机拍摄图像。

7.根据权利要求1所述的无人驾驶飞行器，其中,所述指令使得所述处理器执行以下操作：如果将无人驾驶飞行器的拍摄功能设置为多次拍摄操作，则确定所述无人驾驶飞行器在到达所述目标点期间从所述停止位置移动到预定的多个点的移动路径、旋转角度和旋转方向。