[发明专利]一种用于夹钳换接的电磁吸附式换接装置

说明书

本发明涉及一种用于夹钳换接的电磁吸附式换接装置，属于精密装配技术领域。一种用于夹钳换接的电磁吸附式换接装置，包括电磁吸附本体单元和夹钳单元；所述的夹钳单元包括吸附式夹钳和机械式夹钳；本发明是利用电磁吸附本体中电磁吸附圆盘与夹钳单元的磁性吸附块之间的磁性力来完成不同夹钳之间的换接，该换接结构，结构紧凑，电路连接简单；该电磁换接方式换接效率较高，同时换接时能保证换接部位准确配合，从而保证末端夹钳的位置精度。

技术领域

本发明涉及一种用于夹钳换接的电磁吸附式换接装置，属于精密装配技术领域。

背景技术

随着高精密加工技术的不断发展，微小器件也不断趋于小型化和多样化，使微小器件精密装配面临更多的技术困难。先进的精密装配技术能够保证微小器件的装配精度和装配效率。在精密装配过程中能否实现对多种不同微小零件的精确装配，直接影响到整个装配件的性能。

申请号为CN 103862255A的专利，公开了一种用于微小组件装配的换接式微夹钳。该发明包括装配作业工具库单元和作业机械臂单元，通过机械臂单元上的气动夹钳的开合来实现对真空吸附式微夹钳和拾取式微夹钳的拾取与换接，从而实现对不同零件的装配。虽然通过微夹钳的换接能够实现对不同零件的操作，但在换接后气动夹钳与微夹钳被夹持部位不能完全接触，从而影响微夹钳的位置精度，对零件的装配精度产生一定的影响。

蒋君，张俊俊等人【蒋君等，遥操作机器人末端工具换接装置的设计与研究，机械设计与制造，2015，(11)：108-111】设计一种机器人多功能自动换接并拆卸不同规格螺母的工作装置。该装置通过自动更换末端工具头，来实现不同的操作功能。在工具头换接时主要借助于液压缸和液压马达来提供动力，通过内壳制动销轴与锥柄上的十字槽的配合来实现传递扭矩以及锁定锥柄的径向运动，定位钢珠与锥柄上的U型槽来实现锥柄的轴向锁定。该机械式换接方式定位精度较高并且能够实现扭矩的传递，但换接效率不够高且结构较为复杂不适用于小空间的装配作业。

申请号为CN 103350333A的专利，公开了一种微小零件的装配装置。该发明主要由上料夹具单元、组合式吸附夹钳单元和装配夹具单元组成。该装置针对不同特征的零件，通过更换与待装配零件相对应的夹持过渡吸附块来完成对其操作。虽然该装置装配效率较高，但由于其过渡吸附块形式单一且对结构有一定要求，故并不适用于多种不同微小器件的装配。

李海鹏，邢登鹏等人【李海鹏等，宏微结合的多机械手微装配机器人系统，机器人，2015，37(1)：89-92】研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配系统，该系统包括6个机械手，每个机械手末端都安装有不同的零件夹持器。在显微视觉和微力传感器的反馈下完成对整个装配对象的装配任务。该系统虽然能完成较为复杂的三维装配任务，但是系统结构复杂且装配过程中需要人工干预，导致装配效率不够高，不适用于个数较多零件的批量装配。

综上，已有夹钳换接技术不能兼顾效率和精度，因此本发明提出一种电磁式换接装置，利用电磁力来完成对末端夹钳的换接任务，从而实现对不同尺寸形状的微小零件的夹持与装配，使装配系统的使用范围更加广泛。

发明内容

本发明提供一种用于夹钳换接的电磁吸附式换接装置，通过电磁吸附力作用完成对不同末端夹钳的换接，从而能够在完成对不同零件的装配。

本发明技术方案：

一种用于夹钳换接的电磁吸附式换接装置，包括电磁吸附本体单元和夹钳单元；

所述的电磁吸附本体单元，包括弹簧片前下压板一1、弹簧片前上压板一2、下弹簧片一3、上弹簧片一4、弹簧片后下压板5、弹簧片固定垫块一6、弹簧片后上压板7、弹簧片后下压板二8、弹簧片固定垫块二9、上弹簧片二10、下弹簧片二11、弹簧片前上压板二12、电磁吸附主体13、弹簧片前下压板二14、电磁吸附圆盘一17、电磁吸附圆盘二18和圆柱形吸盘19；