[发明专利]一种基于K64-MCU的交互式机器人控制系统

权利要求书

1.一种基于K64-MCU的交互式机器人控制系统，其特征在于所述系统包括：

PC机，用于向交互式机器人控制器发送控制指令，通过所述控制指令实现对交互式机器人工作任务的控制；以及用于将要由交互式机器人重现的图形图案利用灰度值生成交互式机器人控制器能够识别的G代码文件供交互式机器人控制器使用；

交互式机器人，用于根据交互式机器人控制器的控制，利用携带的工具执行相应的任务；

示教器，用于人工通过所述示教器操作，将需要交互式机器人完成的任务进行人工示教；

光耦合器，用于在所有部件之间进行信号隔离；光耦隔离芯片为6n137，在隔离芯片的输入输出端都接有滤波电容和分压电阻；6N137光耦合器是一款用于单通道的高速光耦合器，其内部有一个850nm波长AlGaAsLED和一个集成检测器组成，其检测器由一个光敏二极管、高增益线性运放及一个肖特基钳位的集电极开路的三极管组成；

交互式机器人控制器，所述交互式机器人控制器的控制芯片采用Cortex-M4内核的K64-MCU芯片；其中，所述交互式机器人控制器包括：

机器人控制模块，用于根据从所述PC机接收的控制指令进行解析，根据不同的控制指令控制所述交互式机器人执行不同的任务；

示教控制模块，用于学习和解析示教器执行的操作；

通信模块，用于与所述PC机进行通信；

存储卡读写模块，用于将示教控制模块学习并解析的示教器执行的操作存储在存储卡中；所述存储卡为SD卡，扩展底座上开设有用于插接SD卡的接口；SD卡接口与SD卡通过SD总线模式进行数据传输，SD总线有一个主机多个从机并采用同步的星形拓扑结构；所有存储卡共用时钟、电源和地信号，命令和数据信号是存储卡的专用信号，为所有卡提供连续的点对点连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于K64-MCU的交互式机器人控制系统，其特征在于：所述交互式机器人包括电机和末端执行器，所述电机在所述机器人控制器的控制下，驱动所述末端执行器完成相应的任务。

3.根据权利要求2所述的一种基于K64-MCU的交互式机器人控制系统，其特征在于：所述末端执行器包括刻刀、激光、气动喷头和绘图笔中的至少一个，且所述末端执行器的每个转动轴的两端都安装有门型光电。

4.根据权利要求1所述的一种基于K64-MCU的交互式机器人控制系统，其特征在于：所述示教器为游戏摇杆。

5.根据权利要求1所述的一种基于K64-MCU的交互式机器人控制系统，其特征在于：所述系统还包括扩展底座，所述交互式机器人控制器安装在所述扩展底座上。

6.根据权利要求1所述的一种基于K64-MCU的交互式机器人控制系统，其特征在于：所述控制指令包括前进、后退、上升、下降、读写存储卡、学习示教器执行的操作中的至少一个。

7.根据权利要求1所述的一种基于K64-MCU的交互式机器人控制系统，其特征在于：所述交互式机器人执行的任务包括搬运、雕刻、组装中的至少一个。