[发明专利]一种基于万向结构的异侧级联式柔性机械臂

权利要求书

1.一种基于万向结构的异侧级联式柔性机械臂，其特征在于，包括若干个串联的十字轴、连接相邻十字轴的万向结构、动力组件：

十字轴包括相互垂直并在中部固连的转轴一和转轴二；

万向结构的两端分别固连于相邻的十字轴的中部，万向结构包括子万向节和母万向节，子万向节包括连杆和固连于连杆朝向母万向节一端的球状体，球状体外表面之间平行设置有若干条第一滑槽，母万向节包括连杆和固连于连杆朝向子万向节一端的固定爪，固定爪由若干条与第一滑槽对应的固定条组成，固定条沿球状体外表面之间弯曲，且每根固定条朝向球状体的一侧均设置有第二滑槽，对应的第一滑槽和第二滑槽中可滚动的容置有球体，使子万向节和母万向节可转动的卡接在一起；

动力组件包括设置于十字轴一侧的滑轮、穿过滑轮的钢线、设置于十字轴上的固定部，固定部包括设置于相邻且位于滑轮远端的转轴一/转轴二上的第一固定部、设置于相邻且位于滑轮近端的转轴一/转轴二上的第二固定部，第一固定部设置于转轴一/转轴二的一端，第二固定部设置于相邻的转轴一/转轴二的另一端，钢线的两端与第一固定部和第二固定部分别连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于万向结构的异侧级联式柔性机械臂，其特征在于：所述固定部与十字轴通过插接连接的方式固定。

3.根据权利要求1所述的一种基于万向结构的异侧级联式柔性机械臂，其特征在于：所述球体、第一滑槽和第二滑槽的表面均覆盖有磁性材料。

4.根据权利要求1所述的一种基于万向结构的异侧级联式柔性机械臂，其特征在于：所述固定条均设置于球状体外表面的一个同心球面上，所述同心球面的半径大于球状体外表面的半径。

5.根据权利要求1所述的一种基于万向结构的异侧级联式柔性机械臂，其特征在于：包括可伸缩的软性面，十字轴中的转轴一和转轴二的端部均抵接在所述软性面的内壁上。

6.根据权利要求1所述的一种基于万向结构的异侧级联式柔性机械臂，其特征在于：所述滑轮的转动中心固连有电机的输出轴，电机通过正转或反转带动滑轮顺时针或逆时针转动。