[发明专利]堆垛机、自动化立体仓库及自动化立体仓库的出入库方法

说明书

本发明涉及一种堆垛机、应用该堆垛机的自动化立体仓库及该自动化立体仓库的出入库方法，堆垛机设置有X向行走轮总成和可以升降的Y向行走轮总成，可以实现X向行走方向和Y向行走方向的切换，使堆垛机既可以在自动化立体仓库的行轨道组和行走，也可以在列轨道组上行走，减少了堆垛机的设置量，降低立体仓库的建造成本；设置的堆垛规则，立体仓库按照该堆垛规则入库，出库时将障碍货框就近移至其他货位上，等提取出待出库货框后再按照相反的顺序将障碍货框放回原货位，缩短待出库货框的提取时间。

技术领域

本发明属于立体仓库技术领域，具体涉及一种堆垛机、应用该堆垛机的自动化立体仓库及该自动化立体仓库的出入口方法。

背景技术

自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。自动化立体仓库的主体由货架，堆垛机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成。目前，自动化立体仓库通常是堆垛机在货架之间的巷道中行走，在取货时需要将堆垛机的手臂伸长至货架的顶部，提取货物后再移动至巷道中；在存货时，提取货物的手臂需伸长至货架上方进行存放，这种结构用于存取较重产品上时容易出现偏心问题，形成安全隐患。为了解决偏心问题，传统的立体库房在堆垛机上部增加一个固定的大梁，即堆垛机上端在大梁上行走，下端在巷道中行走，呈“工”字型。这种结构虽然可以有效解决偏心问题，但是上下两端行走的方式使堆垛机只能在一条直线上运行，整个库房每两行货架就需要一台堆垛机工作，单台堆垛机建造成本高，从而导致立体仓库的成本增高；同时，用于加固的大梁也导致立体仓库的建造成本昂贵，难以推广到普通企业使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可以不易出现偏心问题、能够切换行轨道和列轨道的堆垛机，应用该堆垛机的自动化立体仓库，以及该自动化立体仓库的出入库方法。

为达到上述要求，本发明采取的技术方案是：提供一种堆垛机，包括龙门架和设置在龙门架的两个立架底部的行走机构；所述行走机构包括行走机构焊接架、第一驱动装置、Y向行走轮总成及X向行走轮总成，Y向行走轮总成和X向行走轮总成均设置在行走机构焊接架底部，第一驱动装置驱动Y向行走轮总成升降。

一种自动化立体仓库，包括仓库管理系统、与仓库管理系统通信连接的堆垛机控制系统、若干个横向设置的行轨道组、若干个竖向设置的列轨道组及上述堆垛机，每个行轨道组与每个列轨道组交叉；行轨道组和列轨道组均由两条相互平行的轨道组成，每个行轨道组的两条轨道之间均匀设置有若干列货位；所述堆垛机的一个所述X向行走轮总成在行轨道组的一条轨道上行走，另一个X向行走轮总成在行轨道组的另一条轨道上行走；堆垛机的Y向行走轮总成在列轨道组上行走。

一种上述自动化立体仓库的出入库方法，包括入库步骤和出库步骤，入库步骤包括：

堆垛机接收入库指令，所述入库指令包括待入库货框要存放的行编号、列编号和层编号，且入库指令需符合预设堆垛规则，所述堆垛规则为：每一行按照一定顺序的单数列货位最多堆放M层货框，双数列货位最多堆放N层货框，M和N均为正整数，且M≠N；

堆垛机根据所述入库指令将待入库货框移动至对应位置；

出库步骤包括：

堆垛机接收出库指令，所述出库指令包括待出库货框的行编号、列编号和层编号；

堆垛机将待出库货框上方的障碍货框按照从上至下的顺序依次移动至最相邻的且货框层数小于预设值的货位顶部，所述预设值等于M和N中的较大值；

堆垛机取出待出库货框；

堆垛机将所述障碍货框按照移出的相反顺序放回原货位。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：