[发明专利]一种重定位方法、装置及计算机可读取存储介质

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种重定位方法、装置及计算机可读取存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，家用机器人，尤其是能够自动进行定位与移动的家用机器人，越来越普及。这类机器人一般都会带有激光雷达传感器或者摄像头模块，来进行家庭环境中的定位与建图，为机器的自主移动提供基础。然而这类机器人在使用过程中有可能发生“迷路”的问题，比如异常情形下的掉电、用户主动移动了机器等情况，都有可能造成机器人本身定位失效。此时就需要进行一个重定位。重定位是机器人智能导航和环境探索的一个重要的基础，也是移动机器人实现真正完全自主的关键技术之一。

目前实现重定位的方法主要都是利用摄像头进行的。通过摄像头对周围环境进行一定的识别，并与原先存储的全局环境进行匹配，从而计算出当前的位置。然而，一方面，很多机器人仅仅是基于激光雷达传感器工作的，并没有配备摄像头；另一方面，摄像头对环境的要求比较高，光照变化大、环境特征不明显(如一大片白墙)等因素都可能导致摄像头工作失效。因此，亟需一种适应性好、精准度高的重定位方法来实现机器人的重定位。

发明内容

鉴于此，本发明的目的在于提供一种重定位方法、装置及计算机可读取存储介质，以有效地改善上述问题。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种重定位方法，应用于机器人，所述方法包括：在所述机器人需要进行重定位时，获得所述机器人的重定位当前位置；判断所述重定位当前位置是否为所述机器人的实际所在位置，在为是时，表征对所述机器人成功重定位；在为否时，表征对所述机器人重定位失败。

在本发明较佳的实施例中，所述获得所述机器人的重定位当前位置，包括：基于获取到的激光数据获得满足预设规则的直线线段；将所述直线线段与预存储直线线段进行匹配；在匹配成功时，基于全局直线坐标变换算法对所述直线线段进行坐标变换，获得所有可能的位置坐标，并将所述位置坐标作为候选点，在匹配失败时，在全局地图中的空白区域选取候选点；对所有候选点进行概率计算，将概率最大的候选点作为所述机器人的重定位当前位置。

在本发明较佳的实施例中，所述基于获取到的激光数据获得满足预设规则的直线线段，包括：基于所述激光数据获得所有激光点之间的距离；基于所述距离获得满足预设规则的直线线段。

在本发明较佳的实施例中，所述基于所述距离获得满足预设规则的直线线段，包括：判断所述距离是否超过第一预设阈值；在为是时，将该距离对应的激光点标记为断点；将任意两个所述断点之间的激光点拟合成直线线段。

在本发明较佳的实施例中，所述将任意两个所述断点之间的激光点拟合成直线线段，包括：从标记为所述断点的激光点中任意选取两个断点；将所述两个断点之间的激光点进行直线拟合，获得直线线段。

在本发明较佳的实施例中，所述判断所述重定位当前位置是否为机器人的实际所在位置，包括：基于所述重定位当前位置在全局地图中找寻一个目标位置；控制所述机器人沿所述目标位置运动；在运动的过程中，判断激光与环境的匹配度是否满足第二预设阈值，在为是时，所述重定位当前位置为所述机器人的实际所在位置；反之，所述当前位置不为所述机器人的实际所在位置。

在本发明较佳的实施例中，所述控制所述机器人沿所述目标位置运动，包括：根据所述重定位当前位置和所述目标位置进行路径规划，获得从所述当前位置到所述目标位置的路径；控制所述机器人沿规划的所述路径运动。

在本发明较佳的实施例中，所述判断所述重定位当前位置是否为所述机器人的实际所在位置，在为否时，所述方法还包括：

判断为否的次数是否超过第三预设阈值，在为是时，表征对所述机器人重定位失败在为否时；执行所述基于获取到的激光数据获得满足预设规则的直线线段的步骤。

在本发明较佳的实施例中，所述将所述直线线段与预存储直线线段进行匹配，包括：获取所述直线线段间的位置关系，所述位置关系包括：间距和夹角；基于所述位置关系与预存储直线线段进行匹配。

第二方面，本发明实施例还提供了一种重定位装置，应用于机器人，所述装置，包括：获取模块，用于在所述机器人需要进行重定位时，获得所述机器人的重定位当前位置；判断模块，用于判断所述重定位当前位置是否为所述机器人的实际所在位置，在为是时，表征对所述机器人成功重定位；在为否时，表征对所述机器人重定位失败。