[发明专利]港口集装箱搬运无人车轨迹控制方法及装置

权利要求书

1.一种港口集装箱搬运无人车轨迹控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S110、获取所述无人车的目标位置信息、目标姿态信息和当前位置信息、当前姿态信息；

S120、判断所述目标姿态信息与当前姿态信息角度差值D小于阈值T时，根据所述目标位置信息、目标姿态信息和当前位置信息、当前姿态信息生成差速转动信息，以满足所述目标位置信息、目标姿态信息和所述当前位置信息、当前姿态信息位于共切圆上；

S130、根据所述差速转动信息控制所述无人车运行直至到达目标位置。

2.根据权利要求1所述的港口集装箱搬运无人车轨迹控制方法，其特征在于，在所述步骤S130前还包括如下步骤：

S141、判断所述目标姿态信息与当前姿态信息角度差值D大于所述阈值T时，控制所述无人车原地转动角度D-T，重新获取当前位置信息、当前姿态信息；

S142、根据所述目标位置信息、目标姿态信息和当前位置信息、当前姿态信息生成差速转动信息，以满足所述目标位置信息、目标姿态信息和所述当前位置信息、当前姿态信息位于共切圆上。(两个实施例) 。

3.根据权利要求1或2所述的港口集装箱搬运无人车轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述目标位置信息、目标姿态信息和当前位置信息、当前姿态信息生成差速转动信息的步骤包括：采用如下公式获取所述无人车内外侧车轮的速度，其中，v_in表示内侧车轮的速度，v_out表示外侧车轮的速度，V表示行车速度，a表示左右轮之间的距离，转弯半径距离(X2,Y2)表示目标位置，(X1,Y1)表示当前位置，B表示目标姿态角，A为当前姿态角。

4.根据权利要求3所述的港口集装箱搬运无人车轨迹控制方法，其特征在于，所述步骤S130包括，根据所述无人车的内侧车轮的速度信息和外侧车轮的速度信息设定所述无人车的左右轮速度。

5.根据权利要求1或2所述的港口集装箱搬运无人车轨迹控制方法，其特征在于，所述阈值T为90度。

6.一种港口集装箱搬运无人车轨迹控制装置，其特征在于，包括获取装置、差速转动信息生成装置和控制装置；

所述获取装置用于获取所述无人车的目标位置信息、目标姿态信息和当前位置信息、当前姿态信息；

所述差速转动信息生成装置用于判断所述目标姿态信息与当前姿态信息角度差值D小于阈值T时，根据所述目标位置信息、目标姿态信息和当前位置信息、当前姿态信息生成差速转动信息，以满足所述目标位置信息、目标姿态信息和所述当前位置信息、当前姿态信息位于共切圆上；

所述控制装置用于根据所述差速转动信息控制所述无人车运行直至到达目标位置。

7.根据权利要求6所述的港口集装箱搬运无人车轨迹控制装置，其特征在于，所述差速转动信息生成装置还用于判断所述目标姿态信息与当前姿态信息角度差值D大于所述阈值T时，控制所述无人车原地转动角度D-T，重新获取当前位置信息、当前姿态信息，根据所述目标位置信息、目标姿态信息和当前位置信息、当前姿态信息生成差速转动信息，以满足所述目标位置信息、目标姿态信息和所述当前位置信息、当前姿态信息位于共切圆上。

8.根据权利要求6或7所述的港口集装箱搬运无人车轨迹控制装置，其特征在于，所述差速转动信息生成装置具体采用如下公式获取所述无人车内外侧车轮的速度，

其中，v_in表示内侧车轮的速度，v_out表示外侧车轮的速度，V表示行车速度，转弯半径距离(X2,Y2)表示目标位置，(X1,Y1)表示当前位置，B表示目标姿态角，A为当前姿态角。

9.根据权利要求6或7所述的港口集装箱搬运无人车轨迹控制装置，其特征在于，所述阈值T为90度。

10.根据权利要求6或7所述的港口集装箱搬运无人车轨迹控制装置，其特征在于，所述获取装置为GPS系统与惯性导航系统的组合系统。