[发明专利]一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构

说明书

本发明提供的一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构，分别与无人机的机臂、主机身连接，所述机臂包括臂本体；所述折叠结构包括固定在中心主机身侧部的臂安装架、具有安装端和工作端的磁流变阻尼器组件、锁套；所述臂本体、磁流变阻尼器组件分别铰接安装在臂安装架；与臂安装架外部凸起的锁凸配套使用的锁套滑动套接在臂本体上，臂本体完全展开后将锁套对准锁凸套接后锁定机臂展开状态，锁套从锁凸上脱离后臂本体可折叠收拢，磁流变阻尼器组件沿B转轴向上转动时能推动锁套向锁凸运动且在机臂展开状态下恰好向上托住臂本体，为机臂提供减震阻尼。本发明结构简单，通过磁流变阻尼器组件对机臂进行抗震、减震，效果理想。

技术领域

本发明涉及小型轻质无人机领域，具体的说，是一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构。

背景技术

目前，无人机技术发展越来越快，其在航拍、监测和侦察等方面的应用越发普遍和迫切，而多旋翼无人机凭借其可悬浮停靠、起降方便快捷和飞行稳定等优势受到更多开发者的关注。目前多旋翼无人机常采用机臂和机身固定为一体的方式，这将大大增加无人机待机时的占地面积，不利于对无人机的存贮收藏，也不利于其搬运转移。虽然市场有部分折叠机臂结构，但大部分折叠结构只强调机臂的折叠连接，忽视了折叠结构的稳定性、抗震性。

大部分无人机产品，机臂从主机身向远端延伸且机翼（或旋翼）设计在机臂的远端，机翼及驱动电机在机臂远端形成一个力矩，这就要求机臂必须具备一定的承重，同时要求完全展开的机臂状态稳定，因此要求展开后的机臂具有较好的抗震性。

然而，现有无人机产品中，为了减少机臂的晃动，通常一味的追求轻质的机翼、驱动机翼的驱动电机或轻质高强的机臂，但机臂的抗震效果还不是非常理想。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构，解决现有无人机折叠机臂抗震性不佳的问题。

本发明提供的一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构，分别与无人机的机臂、主机身连接，使机臂折叠连接在主机身的外围，所述机臂包括臂本体、安装在臂本体远端的驱动电机、由驱动电机驱动连接的机翼，所述驱动电机与主机身通过电信号线连接；所述折叠结构包括固定在中心主机身侧部的臂安装架、具有安装端和工作端的磁流变阻尼器组件、锁套；所述臂本体未安装驱动电机的一端铰接在臂安装架的上部；所述锁套滑动套接在臂本体靠近臂安装架的铰接端且与臂安装架外部凸起的锁凸相对应，臂本体完全展开后，将锁套对准锁凸套接后锁定机臂展开状态，将锁套从锁凸上脱离即解锁后臂本体可沿铰接端的A转轴向下转动至机臂收拢状态；所述磁流变阻尼器组件的安装端铰接在臂安装架的下部，磁流变阻尼器组件沿安装端的B转轴向上转动时能推动锁套向锁凸运动，且在机臂展开状态下磁流变阻尼器组件的工作端恰好向上托住臂本体，为机臂提供减震阻尼。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述磁流变阻尼器组件包括磁流变阻尼器本体，磁流变阻尼器本体的一端设置阻尼器铰接头并通过B转轴铰接在臂安装架上，磁流变阻尼器本体的另一端为可伸缩移动的伸缩杆；所述伸缩杆的远端设置能与臂本体接触的U型插头；所述U型插头作为工作端，能在机臂展开状态下承托臂本体或在机臂收拢状态下与臂本体脱离。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述锁套和U型插头分别设置有斜度一致的斜口，在锁定机臂展开状态下，锁套的斜口和U型插头的斜口能面接触。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述U型插头的中心为底壁倾斜的半槽，在锁定机臂展开状态下，半槽的内壁能恰好与臂本体的外壁面成面接触。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述锁套设置限位腔；所述臂本体设置一铣槽且铣槽内套接一个只能位于限位腔中的限位卡簧，通过限位卡簧限定锁套左行或右行的最大行程位置。