[发明专利]一种机器人避障方法及应用其的机器人

权利要求书

1.一种机器人避障方法，其特征在于，所述方法包括：

沿固定路线运动和对所述固定路线上的非固定障碍物做规避动作；

所述固定路线为所述机器人在没有障碍物情况下的预设运动路线；

所述机器人在所述规避动作完成后回归所述固定路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿固定路线运动包括如下过程：

对所述机器人运动区域进行区块建模，获得区块化地图；

在所述区块化地图中设定所述机器人的预设运动路线；

获取所述机器人在所述区块化地图中的位置信息；

根据所述机器人在所述区块化地图中的位置信息，控制所述机器人沿预设运动路线运动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述区块建模获得的区块化地图包括第一区块和第二区块，对所述区块化地图中的第一区块和第二区块以数字化形式存储在所述机器人内；

所述数字化形式包括将所述区块化地图中的第一区块和第二区块以二进制编码和/或十六进制编码的形式存储；

所述机器人的预设运动路线只经过第一区块；

所述机器人在所述规避动作过程中不进入第二区块。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述区块化地图中的区块边长为所述机器人工作状态每秒运动距离的0.1倍至10倍；

优选地，所述区块化地图中的区块边长为所述机器人工作状态每秒运动距离的0.5倍至2倍；

进一步优选地，所述区块化地图中的区块边长为所述机器人工作状态每秒的运动距离。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人在所述区块化地图中的位置信息，包括如下方式中的一种：

方式I：所述机器人运动区域至少包括相对所述区块化地图位置确定且位于所述区块化地图边缘的第一参考节点和第二参考节点，所述机器人通过无线射频通信获得与第一参考节点的第一距离和与第二参考节点的第二距离，根据所述第一距离和第二距离计算所述机器人的位置，取落入所述区块化地图中的位置作为所述机器人在所述区块化地图中的位置信息；

方式II：所述机器人运动区域至少包括相对所述区块化地图位置确定的第一参考节点、第二参考节点和第三参考节点，所述机器人通过无线射频通信分别获得与第一参考节点的第一距离和与第二参考节点的第二距离，以及与第三参考节点之间的第三距离，根据所述第一距离和第二距离计算所述机器人的位置，得到两个解，其中与所述第三距离相符的位置信息作为所述机器人在所述区块化地图中的位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述机器人的位置包括：

根据与至少两个参考节点之间的距离，由如下式I计算得到所述机器人参考节点之一的距离OP和方位α；

式I中，OP为所述机器人的位置P与第一参考节点O之间的距离，OA为第一参考节点O与第二参考节点A之间的距离，PA为所述机器人的位置P与第二参考节点A之间的距离，α为OP方向与OA方向之间的夹角。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述固定路线上的障碍物做规避动作，包括：

a)所述机器人具备通过热感应成像仪获得所述预设运动路线运动方向前方的信息；

b)若所述预设运动路线运动方向前方未发现障碍物，则所述机器人沿所述预设运动路线继续前进；

c)若所述预设运动路线运动方向前方发现障碍物，则所述机器人在到达所述障碍物前一个区块处做转弯动作，绕行后回归所述预设运动路线继续所述预设运动路线前进。