[发明专利]点钞方法及装置

权利要求书

1.一种点钞方法，其特征在于，所述方法包括：

控制第一机械手的机械手掌在目标对象上施加力，所述目标对象由多张钞票叠放组成，所述第一机械手由所述机械手掌和五个仿生机械手指组成；

将所述目标对象的一端抬起至预定高度，利用所述第一机械手的拇指和食指分别压住所述一端的两个侧边，使所述目标对象的所述一端呈弧形；

利用第二机械手的拇指在预定方向上依次推动所述目标对象的所述一端的底部的钞票，使所述钞票的部分或全部脱离所述目标对象，所述第二机械手由所述机械手掌和五个仿生机械手指组成；

统计所述第二机械手推动的钞票的数量；即

第二机械手上的拇指上设置有压力传感器，在压力传感器检测到的压力大于预设的压力数值时，开始记录第二机械手的拇指在预定方向上推动的次数；在压力传感器检测到的压力小于或等于该压力数值时，统计第二机械手的拇指在预定方向上推动的次数；将统计的第二机械手的拇指在预定方向上推动的次数确定为第二机械手推动的钞票的数量。

2.根据权利要求1所述的点钞方法，其特征在于，所述控制第一机械手的机械手掌在目标对象上施加力，包括：

控制第一机械手握拳，控制第一机械在目标对象的长度方向的三分之一位置处施加垂直于操作台的力，所述目标对象被放置在所述操作台上。

3.根据权利要求2所述的点钞方法，其特征在于，所述预定方向与所述目标对象的另一端的宽平行。

4.根据权利要求1所述的点钞方法，其特征在于，所述将所述目标对象的一端抬起至预定高度，包括：

控制所述第一机械手的拇指与食指张开；

利用所述第二机械手将所述目标对象的一端抬起至预定高度，以及利用所述第一机械手的中指、无名指和小指压在所述目标对象的中部。