[发明专利]一种智能车辆感知系统的信息融合方法

说明书

本发明涉及一种智能车辆感知系统的信息融合方法，具体为一套智能车辆感知系统的信息融合控制方法，车辆感知系统包括安装于车头正前方的毫米波雷达，安装在毫米波雷达正上方的视觉传感器，前向安装的若干个超声波雷达，车辆左右侧安装的单线激光雷达。具体控制融合方法为首先判断超声波传感器是否探测到障碍物，有则不再处理毫米波和视觉传感器的信息，无则再处理毫米波和视觉传感器的信息；毫米波和视觉传感器若探测到相同障碍物，通过处理器融合处理上述两传感器信息，只有一个传感器探测到障碍物则只输出对应探测器的信息。本发明具有处理速度快，节省系统资源，可靠的有益效果，能够用于实现车道保持或无人驾驶等智能行车功能的开发与应用。

技术领域

本发明涉及一种智能车辆感知系统的信息融合方法，属于智能车辆领域。

背景技术

包括车道保持辅助、自适应巡航等在内的智能辅助驾驶，以及即将出现的自动驾驶或无人驾驶能够极大的方便人们出行，减少拥堵以及事故的发生，给人类生产生活带来极大便利。要想实现智能驾驶，需要通过传感器探测车辆周围环境，常采用的传感器包括视觉传感器、超声波传感器、毫米波雷达传感器和激光雷达传感器。智能辅助驾驶对环境感应的灵敏度和障碍物判断的速度要求非常的高，无人驾驶或自动驾驶的要求则更高，而目前，能够达到要求的车辆环境感知方案成本非常的高，较低成本的方案又难以达到智能驾驶对环境感知能力的要求，强行采用容易导致事故的发生，这些都对智能驾驶的发展和推广造成了一定的制约。

例如Google的智能车采用了64线激光雷达实现360度检测，再配合视觉传感器实现对周围环境的感知，64线激光雷达传感器成本高，导致这种方案短期内难以实现量产。公布号为CN205836663U的中国专利文件公开了一种低成本车辆周身感知系统，该方法基于毫米波雷达和超声波雷达实现车辆周围环境感知，但是由于毫米波对障碍物的感知无具体的方位信息和障碍物的尺寸信息，同时虚警和漏警较多，无法保障智能车辆的安全运行，难以实现车辆的自动驾驶或无人驾驶。公布号为CN205498864U的中国专利文件公开了一种低成本的信息融合系统，但是该方案只考虑车辆前向的障碍物，无法对车辆左右的障碍物进行精准定位，故无法进行自动驾驶的开发。

发明内容

本发明的目的是提供一种智能车辆感知系统的信息融合方法，用以解决现有车辆环境感知系统成本高或感知能力低，无法进行智能驾驶开发的问题。

为实现上述目的，本发明的方案包括：

本发明的一种智能车辆感知系统的信息融合方法，包括如下步骤：

1)处理器判断前向超声波雷达是否检测到障碍物信息；

2)若检测到，则直接输出所述超声波雷达检测到的障碍物信息；若未检测到，则再判断、处理和输出毫米波雷达传感器和/或视觉传感器检测到的障碍物信息。

进一步的，步骤2)中，判断、处理和输出过程包括：若所述毫米波雷达传感器和视觉传感器都检测到障碍物信息，则进一步判断是否为同一障碍物，若是同一障碍物，则融合处理对应障碍物信息并输出对应障碍物信息；若不是同一障碍物，则直接分别输出对应障碍物的信息；

进一步的，步骤2)中，判断、处理和输出过程还包括：若所述毫米波雷达传感器和视觉传感器中仅有一个传感器检测到障碍物信息，则直接输出对应障碍物的信息。

进一步的，所述融合处理对应障碍物信息的方法为，使用扩展型卡尔曼滤波对所述毫米波雷达传感器和视觉传感器的信息进行滤波处理，最终输出一个障碍物信息。

进一步的，步骤1)中，处理器还处理和输出车辆侧向探测用的激光雷达传感器的探测信息。

进一步的，所述处理车辆侧向探测用的激光雷达传感器的探测信息的方法包括：首先滤波，然后绘制点云数据栅格地图，最后聚类分析。

进一步的，处理器还通过所述视觉传感器采集和识别道路标线信息，用于车道识别。