[发明专利]使用激光扫描图像构造地图数据

权利要求书

1.一种生成地图补丁图像的方法，所述方法包含：

接收在车辆附近的并且通过所述车辆上的至少一个激光扫描仪成像的物理区域的多个地图视角补丁图像，其中所述多个地图视角补丁图像中的每个表示地面反射率的测量；

通过对所述多个地图视角补丁图像中的至少两个应用数学变换算子来生成多个变换补丁图像；

将所述多个变换补丁图像中的至少两个结合成单个补丁图像；以及

使用所述单个补丁图像和所述多个地图视角补丁图像中的至少一个来构造地图补丁图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个扫描仪是光探测和测距装置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述变换算子包括离散微分梯度算子、离散傅立叶算子、离散小波算子、径向基算子、噪声波算子、曲波算子或拉普拉斯算子中的一个。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步地包含关于结合所述多个变换补丁图像中的至少两个，确定所述多个变换补丁图像的子集，其中仅所述子集被结合成所述单个补丁图像。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步地包含关于结合所述多个变换补丁图像中的至少两个，通过忽略所述多个变换补丁图像中的至少两个来提高所述地图补丁图像中的信噪比。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步地包含通过结合所述构造的地图补丁图像和使用多个不同的地图视角补丁图像通过重复接收、生成、结合和构造步骤而生成的至少一个附加构造的地图补丁图像来生成数字地图文件。

7.根据权利要求1所述的方法，进一步地包含，在结合所述多个变换补丁图像中的至少两个之前，对所述多个变换补丁图像中的至少两个应用去噪函数。

8.根据权利要求1所述的方法，进一步地包含关于结合所述多个变换补丁图像中的至少两个，在融合期间对所述多个变换补丁图像中的至少两个应用去噪函数。

9.根据权利要求1所述的方法，其中在从所述车辆接收有线或无线数据上传的远程服务器上或在连接至所述至少一个扫描仪并且在所述车辆内的计算机上执行接收、生成、结合和构造步骤，所述车辆以至少部分自主的模式操作。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个地图视角补丁图像在没有所述至少一个扫描仪的校准次序的情况下被捕获。

11.一种计算机，所述计算机被编程为执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质由计算机处理器可执行以执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

13.一种计算机，所述计算机包含处理器和存储所述处理器可执行指令的存储器，其中所述处理器编程为：

接收在车辆附近的并且通过所述车辆上的至少一个激光扫描仪成像的物理区域的多个地图视角补丁图像，其中所述多个地图视角补丁图像中的每个表示地面反射率的测量；

通过对所述多个地图视角补丁图像中的至少两个应用数学变换算子来生成多个变换补丁图像；

将所述多个变换补丁图像中的至少两个结合成单个补丁图像；以及

使用所述单个补丁图像和所述多个地图视角补丁图像中的至少一个来构造地图补丁图像。

14.一种计算机，所述计算机包含处理器和存储所述处理器可执行指令的存储器，其中所述处理器编程为：

通过对从至少一个车辆激光扫描仪接收到的多个地图视角补丁图像应用数学变换算子来生成多个变换补丁图像，其中所述多个地图视角补丁图像中的每个表示地面反射率的测量；

将至少两个所述多个变换补丁图像结合成单个补丁图像；以及

使用所述单个补丁图像来构造地图补丁图像。