[发明专利]基于AHRS和检波器间相对旋转的检波器姿态识别方法在审
| 申请号： | 201711082378.0 | 申请日： | 2017-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN107861150A | 公开（公告）日： | 2018-03-30 |
| 发明（设计）人： | 孙锋;唐国峰;郑玲玲;季和平;原杰;张彦峰;陈祖斌;朱亚东洋 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G01V1/28 | 分类号： | G01V1/28 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司22201 | 代理人： | 张岩,王立文 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 ahrs 检波器 相对 旋转 姿态 识别 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于AHRS和检波器间相对旋转的检波器姿态识别方法，包括以下步骤：
A、选择一节检波器作为参考检波器，加装姿态传感器，并获得参考检波器的姿态数据；
B、求取相邻检波器之间的相对旋转：
B1、采用四元数表示姿态传感器的姿态和传感器间的相对旋转；
B2、建立四元数的改正数△Q与另外三个独立参数w1,w2,w3之间的对应关系；
B3、求解旋转矩阵与旋转矩阵的微分关系；
B4、计算估计值
B5、寻找一个反对称矩阵，并利用外积分定理推出误差方程；
B6、利用最小二乘定理求解三个独立参数；
B7、运用三个独立参数与四元数改正数的关系，推出四元数改正量；
B8、对四元数修正值进行迭代更新；
B9、迭代计算，直到三个独立参数变为零矢量；
C、确定姿态角的精度：
C1、假设坐标点的观测权矩阵为P，通过平差得到的单位权中误差；
C2、利用欧拉角与旋转矩阵的关系的到权逆矩阵；
D、依据参考检波器的姿态数据依次求出各检波器的姿态数据：
D1、依据普通检波器与参考检波器的数据集求出旋转矩阵；
D2、根据旋转矩阵和参考检波器的姿态数据求出普通检波器的姿态数据；
D3、依次按照上述方法求出所有检波器姿态数据。
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