[发明专利]一种工件边缘轨迹扫描装置及扫描方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种扫描装置及扫描方法，尤其是一种工件边缘轨迹扫描装置及扫描方法。

背景技术

在硫化鞋生产中，需要对鞋面靠近鞋底的边缘位置进行刷胶，以便鞋面和鞋底之间的相互粘合。在传统生产中，该上胶工序通常依靠人工来完成，随着自动化技术的发展，越来越多的企业开始采用自动上胶设备来完成上胶工序。

现有的自动上胶设备通常采用喷胶的方式来实现上胶动作，这类设备无需对鞋面边缘轨迹进行准确定位，但是胶水容易飞溅到鞋面上，上胶质量相对较差；也有部分自动上胶设备采用刷子或刷轮进行刷胶的方式来实现上胶动作，这类设备虽然上胶质量相对较好，但是需要对鞋面边缘轨迹进行准确定位，这就需要对鞋面边缘位置进行扫描。传统的扫描装置或扫描方式通常是对鞋面进行拍照后，对图片进行灰度阀值分割、提取轮廓、对轮廓进行匹配并选择所需要的轮廓以及确定轮廓坐标等多个步骤，处理速度相对较慢且对处理器的计算性能要求较高。

有鉴于此，本申请人对工件边缘轨迹的扫描方式进行了深入的研究，遂有本案产生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种处理速度相对较快且对处理器的计算性能要求相对较低的工件边缘轨迹扫描装置及扫描方法。

为了实现上述目的，本发明的扫描装置采用如下技术方案：

一种工件边缘轨迹扫描装置，包括机架，还包括穿过所述机架的输送机和用于将位于所述输送机上的工件向上抬起的提升组件，所述机架的四个侧面上分别设置有位于所述输送机上方的扫描组件，所述提升组件位于四个所述扫描组件所围成的空间的下方，所述扫描组件包括水平布置的滑轨、滑动连接在所述滑轨上的滑块、用于驱动所述滑块在所述滑轨上滑动的电机、固定连接在所述滑块上的支撑架以及分别安装在所述支撑架上的工业相机和一字线激光器，其中，所述一字线激光器相对于水平面倾斜朝上或倾斜朝下布置。

作为本发明的一种改进，同一所述扫描组件中，所述工业相机有两个，两个所述工业相机分别位于所述一字线激光器的两侧。

作为本发明的一种改进，所述工业相机相对于竖直平面倾斜布置，且所述工业相机具有镜头的一端相对于另一端靠近对应的所述一字线激光器。

作为本发明的一种改进，所述一字线激光器的水平位置低于或高于所述工业相机的水平位置。

作为本发明的一种改进，所述支撑架上设置有相机滑槽和激光滑槽，所述相机滑槽和所述激光滑槽平行布置且都与所述滑轨垂直布置，所述相机滑槽上滑动连接有相机支架，所述激光滑槽上滑动连接有激光支架，所述工业相机通过转动连接在所述相机支架上间接安装在所述支撑架上，所述一字线激光器通过转动连接在所述激光支架上间接安装在所述支撑架上。

本发明的扫描方法采用如下技术方案：

一种工件边缘轨迹扫描方法，包括以下步骤：

S1，放置工件使其待扫描边缘所对应的端面朝上布置或朝下悬空布置，当该端面朝上布置时，扫描组件的一字线激光器位于该端面的侧下方，当该端面朝下悬空布置时，扫描组件的一字线激光器位于该端面的侧上方；

S2，开启扫描组件并让所述扫描组件的工业相机和一字线激光器绕着工件同步水平移动，同时，所述一字线激光器朝向工件待扫描边缘发射线激光，所述工业相机采集工件待扫描边缘位置的图像，并记录所述图像被采集时所述扫描组件的位置信息；

S3，对所述图像进行二值化处理和细化处理，获得一条线条；

S4，当工件待扫描边缘所对应的端面朝上布置时，提取所述线条的最高点作为A点，当工件待扫描边缘所对应的端面朝下布置时，提取所述线条的最低点作为A点，然后根据所述位置信息整合所有的所述A点形成第一轨迹线。

作为本发明的一种改进，在步骤S4中，在所述线条上提取与所述A点具有预定距离的点作为B点，然后根据所述位置信息整合所述B点形成第二轨迹线，最后根据所述第一轨迹线和所述第二轨迹线构建轨迹三维模型。

作为本发明的一种改进，所述B点的位置获取方式为：以所述A点为起点沿着所述线条依次获取多个离散点，计算所获得的离散点与所述A点或前一所述离散点之间的距离并进行累加，当累加所获得的数值达到预定数值后，最新获取的所述离散点即为所述B点。

采用上述技术方案，本发明具有以下有益效果：