[发明专利]一种速度加纵摇角速度匹配的传递对准方法在审
| 申请号： | 201711077514.7 | 申请日： | 2017-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN107727117A | 公开（公告）日： | 2018-02-23 |
| 发明（设计）人： | 张亚;王岩岩;徐定杰;王凯;常佳冲 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 速度 加纵摇 角速度 匹配 传递 对准 方法 | ||
1.一种速度加纵摇角速度匹配传递对准方法，其特征是：
(1)分别启动主惯导系统、子惯导系统，获得主子惯导系统陀螺仪和加速度计的输出值；
(2)主、子惯导系统利用各自陀螺仪和加速度计的输出值分别进行惯导解算得到各自的导航信息(速度、姿态、位置)；
(3)建立系统滤波状态空间模型；
(4)根据系统状态空间模型确定系统的状态向量和量测向量；
(5)根据步骤(3)和(4)设计传递对准系统的卡尔曼滤波器；
(6)将滤波输出的状态估计值反馈给子惯导系统，子惯导系统进行信息校正重新输出校正后的导航信息。
2.由权利要求1所述的方法，其特征在于将步骤(1)和(2)所获得的主惯导速度与子惯导速度相减获得速度误差δV，主惯导姿态、角速度与子惯导姿态、角速度相减获得姿态误差φ、角速度误差δω，建立状态空间模型：
3.根据权利要求1和2所述，其特征在于根据状态空间模型，系统的状态向量选择为
其中包括两个方向的速度，三个方向的姿态差和角速度差以及陀螺仪和加速度计的漂移；量测向量选择为主、子惯导的水平速度差和纵摇角速度差：
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