[发明专利]一种应用于疏通下水管道小型智能机器人的行走机构

权利要求书

1.一种应用于疏通下水管道小型智能机器人的行走机构，其特征在于，包括用于贴合下水管道内壁并使得所述机器人沿下水管道移动的六条机械腿部件(2)，这六条机械腿部件(2)设置为两组对称的行走腿组，且这六条机械腿部件(2)的顶端分别活动连接在同一底盘(1)上，这样使得这六条机械腿部件(2)的顶端安装位置保持在同一水平面上；

第一组行走腿组包括一条第一前机械腿部件、一条第一后机械腿部件和一条第一中机械腿部件，第二组行走腿组包括一条第二前机械腿部件、一条第二后机械腿部件和一条第二中机械腿部件，且第一前机械腿部件上下活动方向所在平面与第一中机械腿部件上下活动方向所在平面之间、第一中机械腿部件上下活动方向所在平面与第一后机械腿部件上下活动方向所在平面之间所形成夹角均为45°；

以及第二前机械腿部件上下活动方向所在平面与第二中机械腿部件上下活动方向所在平面之间、第二中机械腿部件上下活动方向所在平面与第二后机械腿部件上下活动方向所在平面之间所形成夹角均为45°；

第一中机械腿部件上下活动方向与第二中机械腿部件上下活动方向位于同一平面上；第一前机械腿部件上下活动方向所在平面与第二前机械腿部件上下活动方向所在平面之间、第一后机械腿部件上下活动方向所在平面与第二后机械腿部件上下活动方向所在平面之间所形成夹角均为90°；

其中：每条机械腿部件(2)均通过为所述机械腿部件(2)提供上下活动动力的第一电机体(20)与所述底盘(1)的上板(18)和下板(19)固定连接，

每条机械腿部件(2)均包括大腿部件(21)和小腿部件(22)，所述大腿部件(21)上端部与所述第一电机体(20)的第一电机轴固定连接，所述大腿部件(21)下端部与所述小腿部件(22)之间通过第二电机体(23)的第二电机轴固定连接；第一电机体(20)用于驱动大腿部件(21)上端部绕着所述第一电机轴进行旋转运动，第二电机体(23)用于驱动大腿部件(21)下端部绕着所述第二电机轴进行旋转运动；

所述每根大腿部件(21)包括两根并排设置的弯折连接件(211)和一根固定栓(212)，两根弯折连接件(211)之间通过一根固定栓(212)进行固定连接为一体；每根弯折连接件(211)是由两根连接支件(2111)连接并形成大于90°小于145°的夹角而成的；

所述小腿部件(22)包括腿部连接件(25)以及与所述腿部连接件(25)连接的脚趾件(26)，所述腿部连接件(25)通过避震装置与所述小腿部件(22)连接，所述避震装置包括弹簧(27)和阻尼固定件(28)，

所述阻尼固定件(28)包括设置上横轴(2801)、下横轴(2803)和纵轴(2802)，所述上横轴(2801)和所述下横轴(2803)一端固定在所述小腿部件(22)上，另一端通过所述纵轴(2802)连接，所述弹簧(27)套设在所述纵轴(2802)外；

所述脚趾件(26)包括两个前脚趾件(261)和一个后脚趾件(262)，所述前脚趾件(261)通过前脚趾液压控制装置(281)与所述小腿部件(22)铰接，

所述后脚趾件(262)通过后脚趾液压控制装置(282)与所述小腿部件(22)铰接，

所述前脚趾件(261)通过所述前脚趾第一连接件(2511)和所述前脚趾第二连接件(2512)与所述腿部连接件(25)铰接，

所述后脚趾件(262)通过所述后脚趾第一连接件(2521)和所述后脚趾第二连接件(2522)与所述腿部连接件(25)铰接。

2.根据权利要求1中所述的一种应用于疏通下水管道小型智能机器人的行走机构，其特征在于，所述腿部连接件(25)包括两块侧部夹持片(253)、四个支撑座(254)、三块侧部连接座(255)、一个支撑立柱(256)、以及用于配合阻尼固定件(28)上的下横轴(2803)贯穿通过的一组通孔(2531)；

所述前脚趾件(261)包括第一侧向上连接座(2611)、第一横向连接座(2612)和前脚趾底面(2613)，所述后脚趾件(262)包括第二侧向上连接座(2621)、第二横向连接座(2622)和后脚趾底面(2623)；

其中：前脚趾液压控制装置(281)顶端向上与腿部连接件(25)上的支撑立柱(256)顶端侧部铰接，前脚趾液压控制装置(281)底端向下与前脚趾件(261)上的第一侧向上连接座(2611)铰接；前脚趾第一连接件(2511)上端部向上与腿部连接件(25)上对应的侧部连接座(255)铰接，前脚趾第一连接件(2511)下端部向下与前脚趾件(261)上的第一侧向上连接座(2611)铰接；前脚趾第二连接件(2512)上端部向上与腿部连接件(25)上对应的侧部连接座(255)铰接，前脚趾第二连接件(2512)下端部向下与前脚趾件(261)上的第一横向连接座(2612)铰接；且前脚趾第一连接件(2511)上端部与前脚趾第二连接件(2512)上端部铰接；

后脚趾液压控制装置(282)顶端向上与腿部连接件(25)上的支撑立柱(256)顶端侧部铰接，后脚趾液压控制装置(282)底端向下与后脚趾件(262)上的第二侧向上连接座(2621)铰接；后脚趾第一连接件(2521)上端部向上与腿部连接件(25)上对应的侧部连接座(255)铰接，后脚趾第一连接件(2521)下端部向下与后脚趾件(262)上的第二侧向上连接座(2621)铰接；后脚趾第二连接件(2522)上端部向上与腿部连接件(25)上对应的侧部连接座(255)铰接，后脚趾第二连接件(2522)下端部向下与后脚趾件(262)上的第二横向连接座(2622)铰接；且后脚趾第一连接件(2521)上端部与后脚趾第二连接件(2522)上端部铰接；

这样前脚趾件(261)在前脚趾液压控制装置(281)驱动作用下以前脚趾第一连接件(2511)和前脚趾第二连接件(2512)所形成的三角架为转轴绕着对应侧部连接座(255)进行上下往复式翻转运动；同时后脚趾件(262)在后脚趾液压控制装置(282)驱动作用下以后脚趾第一连接件(2521)和后脚趾第二连接件(2522)所形成的三角架为转轴绕着对应侧部连接座(255)进行上下往复式翻转运动；使得前脚趾底面(2613)与后脚趾底面(2623)之间所能够形成弯曲角范围为145°～225°。