[发明专利]目标对象的轨迹确定方法、装置及系统

权利要求书

1.一种目标对象的轨迹确定方法，其特征在于，所述方法应用于处理设备，所述处理设备与设置于固定物的距离探测器相连，所述距离探测器的感测方向平行于地面；其中，所述距离探测器为第一距离传感器，多个所述第一距离传感器按照预设间隔设置于所述固定物侧；所述固定物为货架；所述方法包括：

监测所述距离探测器探测所述目标对象得到的距离信息；

根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹；

所述距离信息包括距离数值与时间的对应关系；所述根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹的步骤，包括：

根据各个所述第一距离传感器的距离数值，确定所述目标对象在各个所述第一距离传感器的感测区域内的行为类型；根据所述确定的所述目标对象在各个所述第一距离传感器的感测区域内的行为类型，以及预先存储的所述第一距离传感器在感测区域的地理位置，绘制所述目标对象的轨迹；

所述行为类型包括：静止、平行于所述固定物运动、垂直于所述固定物运动或相对于所述固定物斜向运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离探测器为激光雷达，所述激光雷达设置于所述固定物的预设位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述第一距离传感器的距离数值，确定所述目标对象在各个所述第一距离传感器的感测区域内的行为类型的步骤，包括：

比对连续相邻的预设数量内的所述第一距离传感器的距离数值；

当一个或多个连续相邻的第一距离传感器的距离数值保持不变，且不同于所述连续相邻的预设数量内的其它第一距离传感器的距离数值时，确定所述目标对象在所述一个或多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内静止；

当一个第一距离传感器的距离数值变化或多个连续相邻的第一距离传感器的距离数值同步变化时，确定所述目标对象在所述一个或多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内垂直于所述固定物运动；

当多个连续相邻的第一距离传感器随时间推移而依次改变距离数值，且各个所述距离数值的变化幅度低于预设第一阈值时，确定所述目标对象在所述多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内平行于所述固定物运动；

当多个连续相邻的第一距离传感器随时间推移而依次改变距离数值，且至少一个所述距离数值的变化幅度高于预设第二阈值时，确定所述目标对象在所述多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内相对于所述固定物斜向运动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理设备还与设置于所述固定物所处空间的顶端的多个第二距离传感器相连；所述第二距离传感器的感测方向垂直于所述地面；所述方法还包括：监测所述第二距离传感器探测所述目标对象得到的距离信息；

所述根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹的步骤，包括：

根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，以及所述第二距离传感器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，以及所述第二距离传感器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹的步骤，包括：

根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，以及所述第二距离传感器探测到的所述距离信息，确定所述目标对象在所述距离探测器与所述第二距离传感器的共同感测区域内的行为类型；

根据所述确定的所述目标对象在共同感测区域内的行为类型，以及预先存储的所述距离探测器和所述第二距离传感器在共同感测区域内的地理位置，绘制所述目标对象的轨迹。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理设备还与固定设置于所述固定物所处空间的顶端的红外热成像仪相连；所述方法还包括：获取所述红外热成像仪感测所述目标对象得到的热点信息；

所述根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹的步骤，包括：

根据所述热点信息和所述距离探测器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹。