[发明专利]一种稳定夹持的自动化机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种稳定夹持的自动化机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术中的机械手为了达到高强度的目的，一般采用硬度高的金属材料制成，其夹持部分也一般为刚性接触，容易在被夹持件表面造成压痕，或者因为夹持的压力不够，造成被夹持件的松脱，总体上难以实现稳定夹持。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在不能稳定夹持的缺点，而提出的一种稳定夹持的自动化机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

设计一种稳定夹持的自动化机械手，包括基座，基座的一面连接有连接杆，所述基座的两侧均垂直连接有夹持臂，所述夹持臂远离基座的一端设有安装座，所述安装座上设有与基座平行的夹持液压缸，两个所述夹持液压缸相互靠近的一侧通过连接机构连接有与基座垂直的夹持板，所述夹持板中空，所述夹持板靠近基座的一侧连接有滑块，所述滑块滑动安装在基座上开设的与之形状匹配的滑槽中，所述滑槽与夹持液压缸平行，所述夹持板中空，两个所述夹持板相互靠近的一面上设有气囊，所述气囊内部分隔为多个气室，所述气室均通过通孔与夹持板的内部连通，所述夹持板连接有高压气管，所述高压气管穿过基座，所述高压气管上设有控制阀。

优选的，所述连接机构包括设在夹持液压缸端部的压板，所述压板与夹持板之间垂直连接有不少于两个伸缩杆，所述伸缩杆外部套装有压力弹簧，所述压力弹簧的两端分别与压板和夹持板接触。

优选的，所述伸缩杆包括第一连杆和第二连杆，第二连杆套装在第一连杆的外部。

优选的，所述控制阀为单通常闭电磁阀。

优选的，所述气囊表面均布有防滑齿。

本发明提出的一种稳定夹持的自动化机械手，有益效果在于：本发明采用两块夹持板配合对物件进行抓取，且在夹持面上设置了柔性的气囊，气囊内部均分为气室，各气室相通使得压强相等，又表面积等大，保证了夹持面压力的均匀性，且避免刚性接触在物件表面留下压痕，同时也能够保持一定的压紧力，从而实现对物件的稳定抓取。

附图说明

图1为本发明提出的一种稳定夹持的自动化机械手的结构示意图。

图中：基座1、滑槽2、夹持臂3、压力弹簧4、夹持液压缸5、伸缩杆6、夹持板7、通孔8、气囊9、气室10、压板11、安装座12、高压气管13、控制阀14、滑块15、连接杆16。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1，一种稳定夹持的自动化机械手，包括基座1，基座1的一面连接有连接杆16，基座1的两侧均垂直连接有夹持臂3，夹持臂3远离基座1的一端设有安装座12，安装座12上设有与基座1平行的夹持液压缸5，两个夹持液压缸5相互靠近的一侧通过连接机构连接有与基座1垂直的夹持板7。连接杆16用于与驱动机构连接，方便通过驱动机构带动机械手一动，夹持液压缸5用于带动夹持板7相互靠近，实现对物件的夹持。

连接机构包括设在夹持液压缸5端部的压板11，压板11与夹持板7之间垂直连接有不少于两个伸缩杆6，伸缩杆6包括第一连杆和第二连杆，第二连杆套装在第一连杆的外部。伸缩杆6外部套装有压力弹簧4，压力弹簧4的两端分别与压板11和夹持板7接触。压力弹簧4能够起到缓冲和提供一定压力的作用，且避免了刚性接触对物件表面造成压伤。

夹持板7中空，夹持板7靠近基座1的一侧连接有滑块15，滑块15滑动安装在基座1上开设的与之形状匹配的滑槽2中，滑槽2与夹持液压缸5平行，夹持板7中空，两个夹持板7相互靠近的一面上设有气囊9，气囊9表面均布有防滑齿。滑槽2和滑块15相互配合起到对夹持板7进行导向的作用，夹持面采用气囊9进行夹持，能够起到柔性接触，避免压伤的作用。