[发明专利]一种智能汽车自动获取前车速度的方法及系统

说明书

本申请公开一种智能汽车自动获取前车速度的方法及系统。涉及智能汽车控制领域。该方法可用于无人驾驶车辆，包括：获取车辆位姿信息、前方车辆位置信息；获取车道中心线信息；根据所述当前车辆位姿信息，所述前方车辆位置信息，以及所述车道中心线信息获取所述当前车辆与所述前方车辆之间的跟踪路径长度变化数据；通过所述跟踪路径长度变化数据确定所述前方车辆的速度。本申请公开的一种智能汽车自动获取前车速度的方法及系统，能够快速准确的获得前车行进速度。

技术领域

本发明涉及涉及智能汽车控制领域，具体而言，涉及一种智能汽车自动获取前车速度的方法及系统。

背景技术

随着车辆智能化技术的发展，无人车自动控制技术逐渐成为车辆研究领域的一个热点。其中，当控制无人车跟随前车行驶时，前车的纵向相对速度是一个非常关键的因素，根据前车的纵向相对速度以及本车与前车的相对距离，再经过一定的速度规划算法，即可得到本车当前的期望车速或期望加速度。

在现有技术中，对于前车速度的感知，通常由激光雷达、摄像头传感器先感知其相对本车的位置信息，再经过相应的算法处理得出其速度信息，或者由毫米波雷达根据多普勒效应直接得到前车速度信息。由于激光雷达、摄像头、毫米波雷达可以同时感知多个车辆，且经过一定算法处理，可以给出每辆车的位置和速度信息。

现有技术中对前车车速确定的方法存在着不足之处，缺点在于，1)当进行跟车行驶时，需要将感知得到的前车速度在跟踪路径上进行一定的投影变换运算，才可以用于速度规划；2)当存在多个传感器同时感知前车速度时，需要对多传感器的感知结果进行一定的融合计算，才可以获得前车位置和速度等相关信息。

因此，需要一种新的智能汽车自动获取前车速度的方法及系统。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种智能汽车自动获取前车速度的方法及系统，能够快速准确的获得前车行进速度。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明的一方面，提出一种智能汽车自动控制车辆运行的方法，所述方法可用于无人驾驶车辆，包括：获取车辆位姿信息、前方车辆位置信息；获取车道中心线信息；根据所述车辆位姿信息，所述前方车辆位置信息，以及所述车道中心线信息获取所述当前车辆与所述前方车辆之间的跟踪路径长度变化数据；通过所述跟踪路径长度变化数据确定所述前方车辆的速度。

在本公开的一种示例性实施例中，获取车辆位姿信息，包括：获取所述车辆的全局位置信息；获取所述车辆的航向角信息；以及根据所述全局位置信息与所述航向角信息生成所述车辆的所述位姿信息。

在本公开的一种示例性实施例中，获取车辆位姿信息，包括以下情况至少一者：通过全球定位系统实时获取车辆位姿信息；通过激光同时定位与地图构建实时获取车辆位姿信息；以及通过视觉同时定位与地图构建实时获取车辆位姿信息。

在本公开的一种示例性实施例中，获取前方车辆位置信息，包括以下情况至少一者：通过激光雷达传感器获取前方车辆位置信息；以及通过摄像装置获取前方车辆位置信息。

在本公开的一种示例性实施例中，获取车道中心线信息，包括：通过摄像装置获取车道中心原始数据；根据所述摄像装置的安装位置，对将所述车道中心线原始数据进行坐标转换处理；根据经过坐标转换的数据生成所述车道中心线数据。