[发明专利]无管全向自修正实时位移测量管

权利要求书

1.一种无管全向自修正实时位移测量管，其特征是：包括管体，管体中设置倾角仪，倾角仪上安装三轴加速度仪、三轴陀螺仪、三轴磁力计，三轴加速度仪、三轴陀螺仪与KALMAN过滤器连接，由加速仪和陀螺仪通过KALMAN过滤器得出整体水平方向夹角；三轴磁力计、KALMAN过滤器与微处理器连接，由磁力计和所述水平方向夹角合成得出整体在大地坐标系中间的位置，即转动矩阵；倾角仪与微处理器连接，倾角仪读数乘以此转动矩阵即能得出倾角仪在大地坐标系间的自修正后的全向转动角度；

所述整体为倾角仪、三轴加速度仪、三轴陀螺仪、三轴磁力计、KALMAN过滤器组合体。

2.根据权利要求1所述的无管全向自修正实时位移测量管，其特征是：在管体中设置3D打印定位底座，三轴加速度仪、三轴陀螺仪、三轴磁力计，三轴加速度仪、三轴陀螺仪、KALMAN过滤器装于3D打印定位底座上。