[发明专利]区分驾驶员的有意的转向运动与驾驶员的矫正转向运动的方法

说明书

区分驾驶员影响机动车辆的期望行驶路径的有意的转向运动与驾驶员响应于机动车辆不期望地偏离期望行驶路径的矫正转向运动的方法包括如下步骤：‑确定车辆沿着行驶路径的瞬时未扰动运动；‑计算下列中的至少一个：a)对应于机动车辆的确定的、未扰动运动的转向角的参考值(SAR)，和/或b)对应于机动车辆的确定的、未扰动运动的转向速度的参考值(SVR)，c)使用反向车辆模型进行步骤a)和/或步骤b)；‑将参考值(SAR；SVR)与瞬时转向角值(SA(t))和/或瞬时转向速度值(SV(t))进行比较；‑确定瞬时转向角值(SA(t))和对应的参考转向角值(SAR)之间的差值和/或瞬时转向速度值(SV(t))和对应的参考转向速度值(SVR)之间的差值是否超出了为计算参考值(SVR；SAR)而建立的预定误差极限值(ΔE)，以及‑如果是，则判定这是驾驶员响应于机动车辆不期望地偏离期望行驶路径的矫正转向运动。

技术领域

本发明涉及一种用于区分驾驶员用于影响机动车辆的期望行驶路径的有意的转向运动与驾驶员响应于机动车辆不期望地偏离期望行驶路径的矫正转向运动的方法。

背景技术

现代车辆设置有致动器，其原则上旨在支持车辆驾驶员的操作运动和 /或操作力，或者在这方面以支持方式进行干预，以便促进驾驶员对车辆的操作。

然而，存在这样的车辆的操作情况(例如在具有变化的摩擦系数的道路上制动)，在这种操作情况中在制动过程中发生车辆执行与期望行驶路径的无意的和不期望的偏差。例如，在一侧潮湿的和/或有雨的道路的情况下，或者例如在一侧结冰的道路的情况下，产生具有变化的摩擦系数的这种路面。原则上，影响任何行驶状况，在该任何行驶状况中，车辆一侧的车轮与道路摩擦接触，其与车辆另一侧相关的车轮的道路接触在摩擦系数μ方面不同。

如果车辆在车辆的每一侧上具有不同摩擦系数的道路表面上减速，则产生横摆力矩(围绕车辆的垂直轴线的扭矩)，这是由于在车辆的右侧和左侧产生的不同大小的制动力而产生的。这种横摆力矩导致朝向与道路表面的另一侧相比具有更高摩擦系数的道路表面的那一侧的车辆运动(特别是车辆的横摆)。

在车辆这种横摆的过程中，车辆以不期望的和经常无意的方式偏离驾驶员预期的行驶路径(即，车辆可以向外摆动)。为了补偿车辆的这种横摆向外摆动，作为对车辆的向外摆动的反应，驾驶员通过在方向盘上作用沿相反方向转向，以便使车辆回到期望行驶路径上。

车辆的这种方向盘反向转动操作经常以类似反射式的方式发生，因此非常快速。特别是对于有经验的驾驶员尤为明显。

因此，然而，在这种情况下，当前的转向角与预期和期望行驶路径不匹配，在该预期和期望行驶路径上，车辆应该在不受横摆力矩的影响下移动。

在这种情况下，设计用于支持驾驶员的操作运动或操作力的常规驾驶员支持系统将带来方向盘反向转动的支持，在适当的情况下，这将导致过度的方向盘反向转动，并且因此构成额外的危险源。

对于现有的转向辅助系统，很难区分驾驶员的转向运动，驾驶员的预期转向运动是旨在影响车辆的行驶路径，还是在适当的情况下的反应性或类似反射式的方向盘反向转动运动以使车辆(其正向外摆动或者迫近向外摆动)回到期望行驶路径上。仅仅转向速度对此是不合适的标准，因为例如回避操纵(例如，相对于突然产生的障碍(例如道路上的动物)发生转弯)可能发生，这还需要执行非常快速和类似反射式的转向运动。然而，这种转向运动然后导致行驶路径有意的改变，即围绕突然出现的障碍物。在诸如以上述方式发生的这种快速转向运动的过程中(例如在回避操纵的过程中)，另一方面，期望在适当情况下，通过车辆的转向辅助或转向支持系统得到支持。

为了保证转向支持系统的正确的干预，有必要区分类似反射式方向盘反向转动运动与有意的快速转向运动。对现有系统来说，这种区分是非常困难的。在US 2008/0066994A1中，已知仅在某些行驶状况下激活用于转向支持的致动器。建议仅在低车速下激活转向辅助系统，因为经验表明，在这种行驶状况下，需要的转向力矩大于高速时需要的转向力矩。