[发明专利]泊车辅助系统及方法及车辆

说明书

本发明公开了一种泊车辅助系统及方法及车辆。泊车辅助系统包括多个相机、环视图生成模块、车位检测模块、路径规划模块和泊车引导模块。相机用于采集车辆外多个预定区域的多个图像；环视图生成模块用于根据多个图像生成车辆环视图；车位检测模块用于处理车辆环视图以检测车位并获取车位的车位信息；路径规划模块用于根据车位的车位信息规划最佳泊车路径，最佳泊车路径包括多个子路径段，路径规划模块用于在车辆完成前一子路径段后再根据车位信息实时规划和更新最佳泊车路径剩下的子路径段；泊车引导模块用于根据最佳泊车路径生成车辆引导信息，泊车引导模块用于发出车辆引导信息以引导用户将车辆泊至车位。

技术领域

本发明涉及辅助泊车技术，特别涉及一种泊车辅助系统及方法及车辆。

背景技术

目前，随着城市汽车拥有量的增多，公路、街道、停车场、居民小区的可利用的泊车空间越来越小。而现有的泊车辅助系统在引导驾驶员进行泊车时无法准确引导和定位，从而容易出现泊车碰撞现象，甚至发生交通事故等不安全的问题。

发明内容

本发明需要提供一种泊车辅助系统及方法及车辆。

本发明实施方式的泊车辅助系统，用于车辆，所述泊车辅助系统包括：

多个相机，所述多个相机用于采集所述车辆外多个预定区域的多个图像；

环视图生成模块，所述环视图生成模块用于根据所述多个图像生成车辆环视图；

车位检测模块，所述车位检测模块用于处理所述车辆环视图以检测车位并获取所述车位的车位信息；

路径规划模块，所述路径规划模块用于根据所述车位的车位信息规划最佳泊车路径，所述最佳泊车路径包括多个子路径段，所述路径规划模块用于在所述车辆完成前一子路径段后再根据所述车位信息实时规划和更新所述最佳泊车路径剩下的所述子路径段；及

泊车引导模块，所述泊车引导模块用于根据所述最佳泊车路径生成车辆引导信息，所述泊车引导模块用于根据所述最佳泊车路径生成车辆引导信息，所述泊车引导模块用于发出所述车辆引导信息以引导用户将所述车辆泊至所述车位。

上述实施方式的泊车辅助系统，通过路径规划模块来实时更新最佳泊车路径，并通过泊车引导模块生成车辆引导信息来引导泊车，如此，泊车辅助系统可以引导用户将车辆准确地泊至车位，从而可以降低在泊车过程中车辆发生碰撞的机率，避免了不安全的问题。同时，本发明的路径规划在泊车过程中完成前一子路径段后都能重新规划出最佳泊车路径剩下的子路径段，补偿驾驶员在泊车过程中的偏差，从而保证每次车辆都停到车位最优位置。

在某些实施方式中，所述多个相机包括所述车辆的前视相机、后视相机、左视相机和右视相机，所述多个图像包括所述车辆的前视图像、后视图像、左视图像和右视图像。如此，可以通过多个相机较为全面地采集车辆外各个区域的多个图像。

在某些实施方式中，所述相机包括鱼眼相机，所述环视图生成模块用于处理所述鱼眼相机采集的图像以矫正所述图像的畸变，并根据矫正畸变后的所述图像形成所述车辆环视图。如此，可以利用鱼眼相机的大视场角的特性来获得更宽的视野。

在某些实施方式中，所述路径规划模块包括：

路径划分单元，所述路径划分单元用于将所述最佳泊车路径划分为所述多个子路径段；每个所述子路径段对应至少一个方向盘的预定转动方向和角度和车辆档位；

调整路线单元，所述调整路线单元用于在所述车辆完成前一个所述子路径段后再根据所述车位信息实时规划和更新所述最佳泊车路径剩下的所述子路径段所对应的至少一个所述方向盘的预定转动方向或角度，或所述车辆档位；所述泊车引导模块用于根据每个所述子路径段和所对应的所述方向盘的预定转动方向和角度和车辆档位发出提示所述车辆引导信息。