[发明专利]一种多目联动PTZ跟踪方法

说明书

本发明提供了一种多目联动PTZ跟踪方法，具体包括如下步骤，对于每一个定点画面，都与动点画面进行手动或自动对应坐标的标定；根据标定得到的对应点对的坐标集，计算出标定参数集C；将标定参数集C传递到需要进行跟踪的设备端准备进行实时运算；对定点图像进行运动目标检测，获取运动目标在当前定点的具体坐标位置，将该坐标用参数集C进行运算，获取到运动目标所对应的动点的PTZ坐标；将PTZ坐标传递到动点的控制单元，通过控制动点PTZ进行目标跟踪。本发明通过形成定点和动点图像坐标的对应关系，由定点进行大场景监控，并进行运动目标检测，解决了球机设备监控场景范围有限，无法满足广场、站台等场景的监控需求的问题。

技术领域

本发明属于视频监控技术领域，尤其是涉及一种多目联动PTZ跟踪方法。

背景技术

随着科技和社会的发展，视频监控系统应用的越来越广泛，现有的监控 系统越来越无法满足实际应用的需求，主要体现在，当前的需求不仅需要能 看到监控场景的目标，还需要看到目标的细节以及目标的行为轨迹，普通摄 像机只固定监控一个场景，当目标离开监控场景时，就无法再连续监控到目 标的行为，无法准确看清较远目标的细节，比如脸部特征等。

云台或球形摄像机可以一定程度上解决这个问题，可以通过人工控制云 台或球形摄像机的ptz运动来达到跟踪目标和看清细节的目的。但是在很多 应用场景中，需要监控一个较大的场景(如广场、站台等)，单独的球机无 法达到大场景金控的要求；很多应用场景还需要快速抓取目标细节或者大范 围跟踪目标，而且要尽量不漏掉目标，这种情况下，人工控制PTZ去抓取目 标的方法会受到人的生理构造限制，无法快速准确达到目的；普通球星摄像 机在推近到一个目标时，原先场景中的其他目标必然会离开监控画面，导致跟踪一个目标而漏掉很多其他的目标。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种多目联动PTZ跟踪方法，以解决球机设 备监控场景范围有限，无法满足广场、站台等场景的监控需求的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种多目联动PTZ跟踪方法，具体包括如下步骤

(ⅰ)对于每一个定点画面，都与动点画面进行手动或自动对应坐标的 标定；

(ⅱ)利用步骤(ⅰ)标定得到的对应点对的坐标集，计算出标定参数 集C；

(ⅲ)将标定参数集C传递到需要进行跟踪的设备端准备进行实时运算；

(ⅳ)对定点图像进行运动目标检测，获取运动目标在当前定点的具体 坐标位置，将该坐标用参数集C进行运算，获取到运动目标所对应的动点的 PTZ坐标；

(ⅴ)将PTZ坐标传递到动点的控制单元，通过控制动点PTZ进行目标 跟踪。

进一步的，所述步骤(ⅰ)中手动标定的方法为：在定点图像上选取1 个特征点记录其图像上的水平垂直坐标，然后控制动点PTZ，将动点的图像 中心移动到定点上选取的特征点的位置，重复上述步骤，总共选取不少于4 组定点特征点坐标和动点PTZ坐标，将动点PTZ坐标转换成动点的图像坐标。

进一步的，所述步骤(ⅰ)中自动标定的方法为：控制动点PTZ，使动点 的画面和当前正在标定的定点画面重合，并记录下当前的PTZ坐标，运用已 知的图像特征点匹配的算法在定点和动点图像中找到置信度最高的4组匹配 特征点对，记录4组特征点对的坐标。

进一步的，所述步骤(ⅱ)中参数集C指的是每个定点都计算一个和动 点匹配的参数集合C，参数C用5个成员表示{dx，dy，fx，fy，PT}，分别 表示定点图像和动点图像的水平偏移量，竖直偏移量，水平缩放比，竖直缩 放比，参考点PT坐标。

进一步的，所述步骤(ⅳ)中运用参数集C进行运算，获取到运动目标 所对应的动点的PTZ坐标，将定点检测到的运动目标的坐标通过参数集C的 值，计算出动点的PTZ，使得运动目标处于动点画面中心。