[发明专利]助行器计算的方法、终端设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供了一种助行器计算的方法、终端设备及计算机可读存储介质，涉及康复医疗器械技术领域。该方法包括：通过若干预设部位的角度传感器获取助行器运动时的角度数据；将角度数据导入预设的标准参考位置模型，获取当前的相对位置；根据相对位置，获取助行器当前运动的速度和加速度；通过相对位置、速度以及加速度获取助行器的弹性部件形变力度。本发明通过测量运动状态的助行器中相关位置的角度传感器的获得的测量数据，可计算得到脚部末端执行器的相对位置的状态，进而得到的弹性部件形变力度，可以实时对运动辅助进行调整，增强了助行的灵活性。

技术领域

本发明属于康复医疗器械技术领域，尤其涉及一种助行器计算的方法、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

下肢外骨骼助行机器人简称助行器，是可穿戴在操作者身体外部的一种机械装置。外骨骼机器人可以用于增强人体的承载能力或用于帮助患者进行康复训练。外骨骼助行机器人技术包含了人机工程学、机构学、机器人学、仿生学、控制学、传感技术、信号处理等学科，强调人机结合、优势互补。目前通过传感器直接测量出穿戴人员的助行器末端执行器(脚部)的受力，从而知道当前步态的形态，但现有助行器对病患脚部的位置难以做到完全了解运动的即时状态，从而不能做出相应处理。尤其当脚部不与作用面接触时又需要腿部的动作配合反应，很有必要对脚部的位置和形态进行预测。

上述问题亟待解决。

发明内容

针对现有助行器对病患脚部的位置难以做到完全了解运动的即时状态，从而不能做出相应处理的缺陷，本发明提供一种助行器计算的方法、终端设备及计算机可读存储介质。

本发明实施例的第一方面提供了一种助行器计算的方法，包括：

通过若干预设部位的角度传感器获取助行器运动时的角度数据；

将所述角度数据导入预设的标准参考位置模型，获取当前的相对位置；

根据所述相对位置，获取助行器当前运动的速度和加速度；

通过所述相对位置、速度以及加速度获取助行器的弹性部件形变力度。

进一步地，所述通过预设部位的角度传感器获取角度数据，包括：

接收设置在膝部的第一角度传感器获取的第一角度数据；

接收设置在脚踝部的第二角度传感器获取的第二角度数据；

将所述第一角度数据和所述第二角度数据上传给中央处理模块。

进一步地，所述将所述角度数据导入预设的标准参考位置模型，获取当前的相对位置，包括：

获取所述预设的标准参考位置模型；

将所述角度数据以及若干已知数据导入所述标准参考位置模型，用以获得所述相对位置。

进一步地，所述根据所述相对位置，获取助行器当前运动的速度和加速度，包括：

获取若干从直立状态到运动状态的运动数据；

将所述运动数据以及所述相对位置，通过逆向差分法获得实时运动的速度和加速度。

进一步地，所述通过所述相对位置、速度以及加速度获取助行器的弹性部件形变力度之后，所述方法还包括：

根据所述弹性部件形变力度，实时对运动辅助进行相应的调整。

本发明实施例的第二方面提供了一种助行器计算的装置，包括：

第一获取模块，用于通过若干预设部位的角度传感器获取助行器运动时的角度数据；

导入模块，用于将所述角度数据导入预设的标准参考位置模型，获取当前的相对位置；