[发明专利]无人机以及控制其滑行的方法

说明书

本申请公开了一种无人机以及控制其滑行的方法。方法包括：检测所述无人机的初始滑行速度是否大于设定的滑行速度阈值，如果所述无人机的初始速度大于所述滑行速度阈值，则开始记录所述无人机滑行时的航向和所述无人机的位置坐标，根据所述无人机滑行时的航向得到偏航角，根据所述无人机的位置坐标得到侧偏距，并根据所述侧偏距和所述偏航角计算得到用以控制所述无人机转向的转向控制指令，以及，实时采集所述无人机的滚转角和滚转角速率，得到用以防止所述无人机侧翻的保护控制指令，通过所述保护控制指令和所述转向控制指令，控制所述无人机的尾轮转向，完成对所述无人机的滑行控制。本申请解决了无人机滑行控制比较难，速度较大时容易发生侧翻的的技术问题。

技术领域

本申请涉及无人机领域，具体而言，涉及一种无人机以及控制其滑行的方法。

背景技术

现有技术中，无人机的起落架采用后三点式，在实际运用时具有起飞距离短的优点。

针对相关技术中滑行控制比较难，速度较大时容易发生侧翻的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种无人机，以解决滑行控制比较难，速度较大时容易发生侧翻的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种控制无人机滑行的控制方法。

根据本申请的一种无人机滑行控制方法包括：检测所述无人机的初始滑行速度是否大于设定的滑行速度阈值，

如果所述无人机的初始速度大于所述滑行速度阈值，则开始记录所述无人机滑行时的航向和所述无人机的位置坐标，

根据所述无人机滑行时的航向得到偏航角，根据所述无人机的位置坐标得到侧偏距，并根据所述侧偏距和所述偏航角计算得到用以控制所述无人机转向的转向控制指令，以及，

实时采集所述无人机的滚转角和滚转角速率，得到用以防止所述无人机侧翻的保护控制指令，

通过所述保护控制指令和所述转向控制指令，控制所述无人机的尾轮转向，完成对所述无人机的滑行控制。

进一步的，根据所述无人机滑行时的航向得到偏航角包括：

通过所述无人机中的GPS获取所述无人机当前速度航向，并将所述无人机当前速度航向转换为导航坐标系，

通过所述导航坐标系计算出所述无人机的偏航角，所述偏航角为所述无人机的速度航向与跑道航向的偏差。

进一步的，根据所述无人机的位置坐标得到侧偏距包括：

通过所述无人机中的GPS获取所述无人机当前位置的经纬度坐标，并将所述无人机当前位置的经纬度坐标转换为导航坐标系，

通过所述导航坐标系计算出所述无人机的侧偏距，所述侧偏距为所述无人机的与跑道中心线的垂直距离。

进一步的，方法还包括：

通过所述无人机中的GPS得到所述无人机当前位置的经纬度WGS84坐标系，并将所述经纬度WGS84坐标系转换为平面导航坐标系x，y值，所述平面导航坐标系统的X轴为正东方向，Y轴为正北方向。

进一步的，方法还包括：对所述无人机的滑行控制的跑道标定，用于表示跑到的线段按照如下方法获得：

按照原始跑道长度将跑道中心线等分成N个点，

对所述每个点采集M时间段的GPS位置，

将采集到的N个点M时间段内的所述GPS位置转换为导航坐标系，再进行线性拟合。

进一步的，所述滑行速度阈值为：2m/s-5m/s。