[发明专利]多相机系统的标定方法、多相机系统及终端设备

权利要求书

1.一种多相机系统的标定方法，其特征在于，包括：

获取运动路径，并控制机器人按照所述运动路径在所述多相机系统的采集区域内运动；

通过所述多相机系统采集所述机器人上安装的目标对象的图像序列；

根据所述多相机系统采集的所述目标对象的图像序列生成所述多相机系统中每个相机的位置和方向。

2.如权利要求1所述的多相机系统的标定方法，其特征在于，所述获取运动路径包括：

通过安装在所述机器人上的传感器采集所述采集区域的环境信息，并基于所述环境信息获得所述采集区域的三维空间信息；

根据所述采集区域的三维空间信息生成所述采集区域的二维地图；

获取预设运动路径生成规则，并根据所述二维地图以及所述预设运动路径生成规则生成运动路径。

3.如权利要求1所述的多相机系统的标定方法，其特征在于，在所述通过所述多相机系统采集所述机器人上安装的目标对象的图像序列之后，根据所述多相机系统采集的所述目标对象的图像序列生成所述多相机系统中每个相机的位置和方向之前，所述方法还包括：

判断所述多相机系统中每个相机采集的图像序列是否满足预设要求；

若所述多相机系统中每个相机采集的图像序列均满足预设要求，则根据所述多相机系统采集的所述目标对象的图像序列生成所述多相机系统中每个相机的位置和方向；

若所述多相机系统中至少一个相机采集的图像序列不满足预设要求，则通过不满足预设要求的相机重新采集所述目标对象的图像序列，直到所有不满足预设要求的相机采集到满足预设要求的图像序列，然后再执行所述根据所述多相机系统采集的所述目标对象的图像序列生成所述多相机系统中每个相机的位置和方向的步骤。

4.如权利要求3所述的多相机系统的标定方法，其特征在于，所述判断所述多相机系统中每个相机采集的图像序列是否满足预设要求包括：

获取每个相机采集到的完整目标对象的图像帧数；判断所述多相机系统中每个相机采集到完整目标对象的图像帧数是否大于预设帧数；若判断结果为是，则确定满足预设要求，若判断结果为否，则确定不满足预设要求；

或，获取每个相机采集到的完整目标对象的图像帧数，并将获取的包含完整目标对象的图像帧数整合；判断整合后的目标对象在每张图像中的覆盖率是否大于预设标准，若判断结果为是，则确定满足预设要求，若判断结果为否，则确定不满足预设要求；

或，获取每个相机采集到的完整目标对象的图像帧数；判断所述多相机系统中每个相机采集到完整目标对象的图像帧数是否大于预设帧数；若判断图像帧数小于或等于预设帧数，则确定不符合预设要求；若判断图像帧数大于预设帧数，则将获取的包含完整目标对象的图像帧数整合，并判断整合后的目标对象在每张图像中的覆盖率是否大于预设标准；若判断结果为是，则确定满足预设要求；若判断结果为否，则确定不满足预设要求。

5.如权利要求3所述的多相机系统的标定方法，其特征在于，所述通过不满足预设要求的相机重新采集所述目标对象的图像序列，包括：

获取不满足预设要求的相机补充采集图像序列时所述机器人对应的预设运动路径，并控制所述机器人按照所述预设运动路径运动；所述预设运动路径为根据所述不满足预设要求的相机的采集区域规划的机器人的运动路径；

通过所述多相机系统采集所述机器人上安装的目标对象的图像序列，以使不满足预设要求的相机采集到满足预设要求的所述目标对象的图像序列。

6.如权利要求1至5任一项所述的多相机系统的标定方法，其特征在于，所述机器人设有平移部件和旋转部件，所述目标对象设置在所述旋转部件上。

7.如权利要求6所述的多相机系统的标定方法，其特征在于，所述目标对象包括至少三个反光球且排列形成至少一条直线，所有反光球中任意两个反光球之间的距离均不相同。

8.一种多相机系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取运动路径，并控制机器人按照所述运动路径在所述多相机系统的采集区域内运动；

多个相机，用于采集所述机器人上安装的目标对象的图像序列；

标定信息生成模块，用于根据所述多个相机采集的所述目标对象的图像序列生成所述多个相机中每个相机的位置和方向。