[发明专利]一种无人机数据传输方法、装置及系统

权利要求书

1.一种无人机数据传输方法，其特征在于，应用于监测无人机，所述方法包括：

当存在待发送数据时，监测一跳通信范围内是否存在返航无人机；

在所述一跳通信范围内存在返航无人机时，通过控制信道发送第一通信控制帧至所述返航无人机，其中，所述控制信道包括控制与无负载通信CNPC链路和数据链路，所述CNPC链路中包括空对空控制信道、空对地控制信道，所述数据链路中包括空对空数据信道、空对地数据信道和通信控制信道；

在第一预设时隙内接收到所述返航无人机返回的第二通信控制帧后，发送所述待发送数据至所述返航无人机，以使所述返航无人机携带所述待发送数据返航；其中，所述第一预设时隙为按照预设时隙分配规则分配的第一时隙。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测一跳通信范围内是否存在返航无人机，包括：

监测一跳通信范围内是否存在无人机；

在所述一跳通信范围内存在无人机时，获取所述一跳通信范围内的无人机发送的第一CNPC数据包，并检测所述第一CNPC数据包中状态位的状态是否为返航状态；

在所述第一CNPC数据包中状态位的状态为返航状态时，确认所述一跳通信范围内存在返航无人机。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述确认所述一跳通信范围内存在返航无人机之后，所述方法还包括：

获取所述返航无人机发送的第一CNPC数据包中携带的全球定位系统GPS信息和发送端标识信息；

根据所述GPS信息，预测自身是否会与所述返航无人机发生碰撞；

在预测自身会与所述返航无人机发生碰撞时，根据所述发送端标识信息，发送警示信息至所述返航无人机，以使所述返航无人机改变航行方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一通信控制帧或所述第二通信控制帧包括：持续时长、发送端标识信息、接收端标识信息、无人机状态、传输公告、确认位和帧校验，所述传输公告用于表示所述控制帧占用的数据信道以及传输时隙。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设时隙划分规则包括：

获取第一无人机节点两跳通信范围内所有返航无人机和监测无人机的个数，并按照以下公式：

s_r:s_f:s_g＝k_r:k_f:k_r

为返航无人机分配第一预设时隙s_r，其中，所述s_f表示为监测无人机分配的第二预设时隙，所述s_g表示为控制中心分配的第三预设时隙，所述k_r为所述返航无人机的个数，所述k_f为所述监测无人机的个数。

6.一种无人机数据传输装置，其特征在于，所述装置包括：

监测模块，用于当存在待发送数据时，监测一跳通信范围内是否存在返航无人机；

第一通信控制帧发送模块，用于在所述一跳通信范围内存在返航无人机时，通过控制信道发送第一通信控制帧至所述返航无人机，其中，所述控制信道包括CNPC链路和数据链路，所述CNPC链路中包括空对空控制信道、空对地控制信道，所述数据链路中包括空对空数据信道、空对地数据信道和通信控制信道；

数据发送模块，用于在第一预设时隙内接收到所述返航无人机返回的第二通信控制帧后，发送所述待发送数据至所述返航无人机，以使所述返航无人机在接收到返航指令时，携带所述待发送数据返航；其中，所述第一预设时隙为按照预设时隙分配规则分配的第一时隙。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述监测模块，包括：

无人机监测子模块，用于监测一跳通信范围内是否存在无人机；

检测子模块，用于在所述一跳通信范围内存在无人机时，获取所述一跳通信范围内的无人机发送的第一CNPC数据包，并检测所述第一CNPC数据包中状态位的状态是否为返航状态；

确认子模块，用于在所述第一CNPC数据包中状态位的状态为返航状态时，确认所述一跳通信范围内存在返航无人机。