[发明专利]适于集群协作的智能焊接系统及其工作方法

权利要求书

1.一种智能焊接系统，其特征在于，包括：

无人机、服务器和若干磁吸式焊接机器人；其中

所述无人机适于对大型待焊接物的焊接面进行图像采集，并把图像数据发送至服务器；

所述服务器适于对各焊接点位置进行标定，并由无人机将各磁吸式焊接机器人分别运输至相应焊接点位置执行焊接工作；

所述无人机的底部设有悬挂机构，所述悬挂机构的下部设有电磁铁；

在运输磁吸式焊接机器人时，通过控制所述电磁铁通电以吸附磁吸式焊接机器人；

所述磁吸式焊接机器人包括：

本体、位于该本体内的控制模块、位于本体底部的车轮驱动机构，以及

位于本体的前端还设有摄像单元，并且在所述本体的上部适于采用磁性吸附材料；其中

所述摄像单元将采集的视频数据发送至所述控制模块，所述控制模块适于与一无线模块电性连接，以将采集的视频数据发送至服务器，并且接收服务器发送的控制信号，以控制车轮驱动机构行进相应焊接点位置；

所述本体的底部设有磁场变化装置；

所述磁场变化装置包括：永磁体和永磁驱动机构；

所述永磁体适于将磁吸式焊接机器人吸附在焊接面上，所述永磁体位于本体内中部位置且靠近底部；

所述底部的前侧和后侧均设有倾斜面，本体内还设有驱动永磁体解锁的永磁驱动机构；

所述永磁驱动机构由所述控制模块控制；

所述控制模块适于控制永磁驱动机构驱动永磁体向本体后侧运动，以通过永磁体的磁场，吸引后侧的倾斜面与焊接面接触，使得本体的前侧底部翘起，即

驱动永磁体解锁。

2.根据权利要求1所述的智能焊接系统，其特征在于，

所述本体的底部还设有两支撑脚，且一支撑脚靠近前侧的倾斜面，另一支撑脚靠近后侧的倾斜面；

在正常工作时，所述支撑脚收缩呈水平设置；

在永磁体解锁时，本体的前侧底部翘起后，位于本体前侧的支撑脚向下展开并抵于焊接面，然后所述控制模块控制永磁驱动机构驱动永磁体向本体前侧运动；以及

在永磁体位于本体前侧后，使本体的后侧底部翘起后，此时位于本体后侧的支持脚展开，将后侧支撑起来。

3.根据权利要求2所述的智能焊接系统，其特征在于，

所述永磁驱动机构包括电机和驱动轴，所述驱动轴与永磁体一端固定连接，所述本体内水平设置有滑轨，所述永磁驱动机构驱动永磁体沿着所述滑轨直线运动。

4.根据权利要求2所述的智能焊接系统，其特征在于，

所述永磁驱动机构包括气泵、活塞和连杆；其中

所述连杆的一端与永磁体连接，连杆的另一端连接活塞，气泵内气体增加时，推动活塞向本体后侧运动，从而推动永磁体向后侧运动，气泵内气体减少时，推动活塞向本体前侧运动。

5.一种如权利要求1所述的智能焊接系统的工作方法，其特征在于，包括：

所述无人机适于对大型待焊接物的焊接面进行图像采集，并把图像数据发送至服务器；

所述服务器适于对各焊接点位置进行标定，并由无人机将各磁吸式焊接机器人分别运输至相应焊接点位置执行焊接工作。