[发明专利]下坡辅助控制方法和装置、车辆

说明书

本公开涉及一种下坡辅助控制方法和装置、车辆。所述方法包括：确定车辆在当前路面下坡的目标车速；根据所述车辆的当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者来确定制动力的变化率；根据所确定的制动力的变化率来控制所述车辆的制动力。这样，在控制车辆制动的过程中，能够考虑乘客的舒适度对制动力进行调节。与以预定大小的制动力控制车辆制动相比，应用本公开的技术，在下坡行车时，增加了整车的稳定性，减小了乘客的不适感。

技术领域

本公开涉及车辆辅助驾驶领域，具体地，涉及一种下坡辅助控制方法和装置、车辆。

背景技术

随着车辆技术的不断提高，技术人员开发出了各种辅助驾驶的系统。例如，车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、倒车辅助系统等。近年来又开发出了陡坡缓降系统。陡坡缓降系统也被称为斜坡控制系统或下坡辅助控制系统，该系统能够在驾驶员不踩制动踏板的情况下自动控制车辆，使其安全地通过下坡路段。期间，制动装置自动控制车轮，驾驶员可完全专注于控制方向盘。

现有技术中的陡坡缓降系统通常只考虑到车辆下坡行驶时保持一个恒定的车速，当实际车速较目标车速大时，则增加制动力；当实际车速小于目标车速时，则减小制动力。这种陡坡缓降系统并未考虑到实际车速与目标车速差异较大时，此时若突然以较大制动力进行减速，则会引起驾驶员及乘客的乘车感不适的问题。此外，若以一个固定的目标车速或者以一个不满足驾驶员意图的车速进行控制时，则未从用户角度考虑，使得下坡时的目标车速与驾驶员期望车速相差较大且难以通过油门和制动进行调节。现有的下坡辅助控制系统还存在车速控制上限，在一定程度上存在安全隐患，即当当前车速较大时，车辆无法进入下坡辅助控制系统，此时需驾驶员手动进行车速控制。

发明内容

本公开的目的是提供一种简单实用、能够增强乘客舒适性的下坡辅助控制方法和装置、车辆。

为了实现上述目的，本公开提供一种下坡辅助控制方法。所述方法包括：确定车辆在当前路面下坡的目标车速；根据所述车辆的当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者来确定制动力的变化率；根据所确定的制动力的变化率来控制所述车辆的制动力。

可选地，所述根据所述车辆的当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者来确定制动力的变化率的步骤包括：在预先存储的变化率关联数据中，查找与所述车辆的当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者相对应的制动力的变化率。

其中，所述变化率关联数据由以下方法生成：设定与所述当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者对应的加速度变化率区间；对所述车辆逐一施加预定的多个制动力的变化率，检测出每一个制动力的变化率对应的所述车辆的加速度的变化率；根据其对应的加速度的变化率处于所述设定的加速度变化率区间内的制动力的变化率，确定与所述当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者对应的制动力的变化率；根据确定的多组不同的所述当前车速、所述目标车速和当前车速差值与对应的所述制动力的变化率的数值，拟合制动力变化率关联数据曲线；通过该制动力变化率关联数据曲线获得所述变化率关联数据。

可选地，所述根据其对应的加速度的变化率处于所述设定的加速度变化率区间内的制动力的变化率，确定与所述当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者对应的制动力的变化率的步骤包括：当仅有一个制动力的变化率处于所述设定的加速度变化率区间内时，将该制动力的变化率确定为与所述当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者对应的制动力的变化率；当有多个制动力的变化率处于所述设定的加速度变化率区间内时，通过对多个制动力的变化率进行平均值法或取中间值法确定与所述当前车速、所述目标车速和当前车速的差值这二者对应的制动力的变化率。

可选地，所述根据确定的多组不同的所述当前车速、所述目标车速和当前车速差值与对应的所述制动力的变化率的数值，拟合制动力变化率关联数据曲线的步骤包括：根据确定的多组不同的所述当前车速、所述目标车速和当前车速差值与对应的所述制动力的变化率的数值，通过最小二乘法、求均值法或者插值法拟合所述变化率关联数据曲线。