[发明专利]基于地形高程的非水平航线设计方法、终端及存储介质

说明书

本发明提供了基于地形高程的非水平航线设计方法，包括：基于采样的地形高，自动拟合航线上的各个非水平航段；基于共线方程数学模型计算起算航线和初始邻近航线的地面覆盖范围，从而求出两者的重叠度，调整初始邻近航线的位置，使其自适应的达到设计重叠度的要求。基于上述基于地形高程的非水平航线设计方法，本发明还提供了一种终端及存储介质。利用本发明的技术方案，能够基于地形高自动计算非水平航线，以保证航线上各采样点的相对航高差值在规定的阈值内，从而能够获得更好的遥感飞行监测效果。

技术领域

本发明涉及航空遥感领域，特别涉及一种基于地形高程的非水平航线设计方法、终端及存储介质。

背景技术

传统航空遥感航线设计时，考虑到固定翼飞机飞行导航的便捷性和安全性，航线设计时，各个航线的航线起点和终点绝对航高是相同的，即保持飞机平飞；如今随着旋翼飞机用于航空遥感，其飞行时可以保持非水平飞行，且为获得分辨率一致的影像数据及激光点云数据，需要保持相对航高的一致性；同时对于航空物探遥感，为获得较好的遥感探测效果，也需要保持相对航高一致的起伏飞行，但是目前在地形起伏区域，传统的手工航线设计非常不便。

发明内容

为了适应地形起伏区域的航线设计要求，本发明提供了一种基于地形高程的非水平航线设计方法、终端及存储介质。

本发明提供的基于地形高程的非水平航线设计方法，包括以下步骤：确定待测区域内的起算航线，基于预设的采样间距在所述起算航线上采集若干个采样点；将每一个采样点对应的地面点加上预设的相对航高变换为空中点，所有空中点按顺序排列形成空中点集，将所述空中点集通过线性回归进行线段拟合，得到所述起算航线对应的非水平航线，其中所述非水平航线由多个连续的线段组成；以所述起算航线作为参考航线，根据预设的旁向间距得到邻近航线，将所述邻近航线对应的空中点集通过线性回归进行线段拟合得到所述邻近航线对应的非水平航线；计算参考航线对应的非水平航线与所述邻近航线对应的非水平航线的重叠度，当所述重叠度满足预设的条件时，所述邻近航线对应的非水平航线即为所述待测区域内的下一条非水平航线；以所述计算出的邻近航线作为参考航线，继续敷设非水平航线，直到敷设的当前非水平航线的旁向方向坐标值不位于所述待测区域旁向方向的最大坐标值和最小坐标值之间时，停止航敷设。

具体的，在本发明所述的基于地形高程的非水平航线设计方法中，确定待测区域内的起算航线，包括：基于航线设计方向，将起算航线的Y值设置为(Y_min+Y_max)/2，获取所述起算航线与所述待测区域的交点，以确定所述起算航线的起点坐标和终点坐标；其中Y_min为所述待测区域角点的最小Y值坐标，Y_max为所述待测区域角点的最大Y值坐标。

具体的，在本发明所述的基于地形高程的非水平航线设计方法中，将所述空中点集通过线性回归进行线段拟合，得到所述起算航线对应的非水平航线，包括：以所述空中点集的起点作为起点将所述空中点集进行线段拟合，当所述空中点集中参与拟合的点到拟合出的线段的高程差值大于预先设定的阈值时，停止拟合，得到第一航段；以所述第一航段作为当前航段，以所述当前航段的终点作为起点继续将剩余的空中点集进行线段拟合，当所述空中点集中参与拟合的点到拟合出的线段的高程差值大于预先设定的阈值时，停止拟合，得到下一航段；以所述下一航段作为当前航段继续进行线段拟合，直到所述空中点集中的空中点全部拟合完毕，得到所述起算航线对应的非水平航线。

具体的，在本发明所述的基于地形高程的非水平航线设计方法中，以所述起算航线作为参考航线，根据预设的旁向间距得到邻近航线，包括：以所述起算航线作为参考航线，利用所述参考航线的Y坐标加上或减去预设的旁向间距，得到邻近航线的Y坐标；基于航线设计方向和所述邻近航线的Y坐标，获取所述邻近航线与所述待测区域的交点，以确定所述邻近航线的起点坐标和终点坐标，得到邻近航线。